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1、第一题被控对象数学模型识别，假设被控对象模型为：一!和2.v+0.52s+O.5,阶跋输入信号为2。如图1-1建立一阶被控对象数学模型图1一1一阶被控对象数学模型图12一阶被控对象响应曲线由图可得：M0=2C=4K=MOZC=O.5由图T=4如图2I建立一阶被控对象数学模里Otsplay如图21二阶被控对象数学模型图22:阶被控对象响应曲线斜率C=娱r4“=Kr=0.5x4=2其次题力矩电机随动限制，假设被控对象模里为：丁二和丁一25+0.52s+05s阶跃输入信号为1。如图建立速度位置PDF限制原理图图31速度限制系统PDF伪微分反馈限制图图32响应曲线esriJRSPoreefi*图33位

2、巴限制系统PDF伪微分反馈限制图如图建立速度位置Pl限制原理图图4-1速度限制系统Pl反馈限制图SmQtJon2AoaYrJEeAV4rt”jin4图52响应曲线第:题电机速度限制抗干扰仿真，假设被控对象模型为:,阶跃输入Is+0.5为5,负载初始为1,20秒后变为4,分别用Pl和PDF来进行仿真。图63T扰信号图7I速度抗F扰系统Pl伪微分反馈限制图sp1图73干扰信号由上图比较可得在速度PI反馈调整系统和PDF反馈调整系统中，20s后分别绐系统输入个相同干扰信号后PDF反馈调整比Pl反馈调整要好,由响应曲线图72和图62可得：PDF反馈调整系统比较稳定，系统能快速消退干扰的影响，受外界的干

3、扰波动较小，而PI反馈系统与PDF反馈系统比较起来不及PDF反馈系统好，受外界干扰较大且时间长，所以PDF反馈调整系统较优越。第四题电机位置限制抗干扰仿真,假设被控对象模型为：-1-阶跃输2,v2+0.55入为5,负载初始为1.20秒后变为分别用Pl和PDF来进行仿真。图8I位置抗干扰系统Pl伪做分反馈限制图图82响应曲线图83干扰信号图9-1位置抗干扰系统PDF伪微分反馈限制图图9-2响应曲线图9-3干扰信号由上图比较可得在位置Pl反馈调整系统和PDF反馈调整系统中，20S后分别系统输入一个相同干扰信号后PDF反馈调整比PI反馈调整要好，由响应曲线图8-2和图9-2可得：PDF反馈调推系统比较桎定，系统能快速消退干扰的影响，受外界的干扰波动较小,而Pl反馈系统与PDF反馈系统比较起来不及PDH反馈系统好，受外界干扰较大且时间长，所以PDF反馈调整系统较优越.