《工业机器人技术及应用》 教案 任务十七 机器人程序建立.docx

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1、工业机器人技术与应用教案工业机器人技术及应用教案课程名称：工业机器人技术及应用授课人：XX课题机器人程序建立课时2教学目的与要求1,了解机器人常用的程序数据。2、了解机器人程序数据的存储类型。3、了解机器人程序任务、程序模块、例行程序之间的关系。教学重点与难点编程语&Rapid的基本概念及其中任务、模块、例行程序之间的关系，掌握创建程序数据的方法，了解程序数据的存储类型以及常用的程序数据。教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论）教学过程.主要内容及步骤备注一、组织教学：组织课堂，新课前的自我介绍，介绍本节课程的体系结构，告知学习的基本要求。二、课题导入程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定

2、义一些环境数据.创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用.三、新课讲授（1）机器人常用的程序数据。（21机器人程序数据的存储类型.（3）机器人程序任务、程序模块、例行程序之间的关系。四、强化巩固利用实际生活中接触的例子加强巩固五、总结拓展1.课堂内容总结.2.布置作业小组讨论效果分析总结,泮内容课堂互动fr组织教学介绍本门课程的学习内容及知识体系结构，提出课程学习的基本提W:学要求，强调本门课程的上课时间地点.推荐教材：工业机器人技术及应用汇邦教材:、课题导入通过教材知识以及网络拓展搜集的资料，创建一个可变城存储类型的的num组程序数据，再创建一个机戏入主程序Inain.导入：独立

3、的完成机器人的程序数据的存储类型分类、程序任务、程序模块、曝M1.导入例行程序的创建,三、新课讲授1程序数据是在程序模块或系统模块中设定值和定义一些环境数据.创建的程序数据由同一个模块或其它模块中的指令进行引用。如图17-1所示，线框中是一条常用的机人关节运动的指令。VeJ，并调用了4个程序数据.程序数据说明见表17-1。三d%-HSEwgm八fej1.Affi*xta1.1.aa(HfjH序ePROCmain()cMoveJP1.Ov1.000,z50,1.jtoo1.0)ENDPROC基本知识讲解编,试改位1显示声明本节课点图17-1表17T程序数据说明程序数据数据类型说明思考激活原P1.

4、Orobtarget机器人运动目标位置数据理v1.000speeddata机洪人运动速度数据z50Zonedatd机器人运动转弯数据1.oo1.Otoo1.data机器人工具数据TCP程序数据的建立一般可以分为两种形式，格是直接在示教器中的“程序数据”菜的中建立程序数据,另一种是在添加程序指令时，同时自动生成对应的程序数据。在本任务中将完成直接在示教器中的程序数据”菜单中建立程序数据的方法.以建立数值数据(nn)为例子进行说明.创建程序数据的步骤如图17-2至图17-5所示：K单击左上角主菜单按钮，选择“程序数据”.2、选择数据类型num,单击“显示数据”。3、单击“新建”.本节课点4、单击“

5、”按钮进行名称的设定，单击卜拉箭头进行各参数的设定参数说明见表17-2)然后点击“确定”完成程序数据创建。mu*taiHc*MfiWFM0DU1.EMa1.nModu1.ejVARnumnCount三三0;1.1.VARstringname:=AndV”；VARboo1.finished三三FA1.SE;ENDMODU1.E图17-7说明：VAR表示存储类型为变敢.num表示声明的数据是数值型数据.String表示声明的数据是字符串里数据，boo1.表示声明的数据是布尔fit数据，在声明数据时可以定义变量数据的初始值。如：nC。Un1.的初始值为0ne的初始值为Andy，finiShed初始值

6、为FA1.SEa在机器人执行RAP1.D程序中也可以耐变里存储类型的程序数据进行赋值操作，如图如-8近示。3CXI三ViQtfe三1.RMan1.M*aft1MMODU1.EMaxnModu1.eVARnumnCount三三0;VARstringname:-MAndyt,;VARboo1.finishedc三FA1.SE;PROCmaxn()nCount:=1;finished:=TRUE;ENDPROC图17-8说明：在程序中执行变量型程序数据的I4值，在指针发位或者机器人控制器城启后，都将快现为初始值。(2)可变=PERS可变量型程序数据的特点是无论程序的指针如何变化，无论机器人控制器是否

7、重启，它都会保持最后赋予的值。举例说明：PERSnumNumber:=O;名称为NUmbCr的可变ht型数值数据，PERSstringtext:=He1.1.o”;名称为text的可变身型字符申数据.说明：PERS表示存储类型为可变址。可变G型程序数据也可在机器人执行RAPID程序中进行赋值操作,如图17-9所示.Ei,三-区ODV1.1MAinModuU7PK1.tSngnMuabr:0; putsstringtext:vHe1.1.o9; PROCbin( nMuber:1; txt:-bf:*Kmdprocff1.1.7-9图17-IOMODU1.iIUxnMCK1.u1.ePERSnu

8、nnXunbcr:1；PERStringtext;PROCBaInOnXUBber1；txt:-h1.*；WDPHOC可变搔型程序数据在程序执行以后,赋值的结果会一直保持直到H-次对其进行更新赋值.如题17T0所示。(3)常ws常量的特点是在定义时已赋予了数值,并不能在程序中进行修改.只能在程序数据中手动修改.举例说明：CONSTnum11ABC:=1：名称为nABC的常地型数值数。CONSTstringtext:=Hi;名称为text的售量型字符申数据.在程在编辑窗口中的显示如图如T1所示，三%-三三区M0MAkiibMODU1.EMaiinModu1.eCONSTnumnBCz三1.;CO

9、NSTstringtext三-whXPROCn1.n()ENDPROCENDMODU1.E图17-11说明：存储类型为常t的程序数据不允许在程序中进行赋值的操作。2、程序数据的分类根据不同的用途,系统定义了不同的程序数据.接卜来了解一下ABB机器人系统常用的程序数据.（1）数值数据n.num用于存储数值数据：例如计数器,num数据类型的值可以为：整数：例如.-5。小数：例如：3.45。也可以指数的形式写入：例如,2E3=2*103=2000）,2.5E-2（=0.025）.整数数值，始终将-8388607与+8388608之间的整数作为准确的整数储存.小数数值仅为近似数字，因此，不得用于等于或

10、不等于对比。若为使用小数的除法和运算，则结果亦将为小数。（2）运辑值数据boo1.boo1.用于存储逻料佰（或/假）数据，即Ko1.数据值可以为TRUE或PA1.QF（3）字符串数据stringString用于存储字符小数据.字符串是由一于前后附有引号（”）的字符（i卷80个组成,例如，Thisisacharacterstring：如果字符H；中包括反斜线（）,则必须写两个反斜线符号，例如,Thisstringcontainsacharacter*.（4） fift1Srobtargetrobtarget用于存储机器人和附加轴的位置数据“位置数据的内容是在运动指令中机器人和外轴将要移动到的位置

11、.（5） MMftgspeeddataSPeCddHta用于存储机器人和附加轴运动时的速度数据.速度数据定义了工具中心点移动时的速度，工具的重定位速度,线性或提转外轴移动时的速度.（6）转角区域数据ZOnedataZonedata用于规定如何结束一个位置，也就是在朝下一个位置移动之前，机器人必须如何接近编程位置.可以以停止点或飞越点的形式来终止一个位置，停止点意味着机械行和外轴必须在使用卜,一个指令来继续程序执行之前达到指定位置（静止不动）.飞越点意味者从未达到编程位置，而是在达到该位置之前改变运动方向。（7）工具敷IetoO1.data工具数据Too1.da1.a是用于描述安装在机器人第六轴上的工具的TCP,市M,市心等参数数据。（8）工件坐标IHeWObjdata工件坐标系对应工件：它定义工件相对于大地坐标系（或其它坐标系）的位孔（9）有效数据IOaddataIoadda1.a用于设置机器人轴6上安装法兰的负载收荷数据。载荷数据常常定义机器人的有效负载或抓取物的负载（通过指令GriP1.oad或耻ChUnit1.oad来设置），即机器人夹具所夹持的负载。同时爵Ioad