《工业机器人技术及应用》 教案 任务7、8 工业机器人示教器、 工业机器人技术参数与选型.docx

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1、工业机器人技术及应用教案XXXXxXXX教案授课人：XX课程名称：工业机器人技术及应用课题MUS人示课时2教学目的与要求（1）掌握工业机器人示教器的基本功能。（2）掌握工业机器人示教器的按键作用.教学重点与难点重点：I）掌握工业机器人示教器的基本功能，难点：2）掌握工业机器人示教器的按键作用。教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论）教学过程主要内容及步骤备注-、组织教学：组织课堂，介绍本节课程的体系结构，告知学习的基本要求。二、课题导入：掌握工业机器人示教器的矗本功能，三、新课讲授：拿握工业机器人示教器的按键作用，四、强化巩固利用实际生活中接触的例子加强巩固五、总结拓展1.课堂内容总结.2.布

2、置作业小组讨论授课效果分析总结教学内容介绍本门课程的学习内容及知识体系结构，提出课程学习的基本耍求，强调本门课程的上课时间、地点。织教学推荐教材：工业机器人技术及应用活页式教材我们学习了机器人是靠控制系统来耶动的，那么思考：工业机落人的是靠什么来实现示教的呢？导入：课J导入上次课堂上我们学习f工业机器人控制系统，本次课堂上我们学习工业机器示教器的作用.示教器到底用来干什么的呢？为什么有一个叫示教器的港件出现在工业机器人上面呢？三、新课讲授工业机器人示教器1 .示NM本介也在示教器匕绝大多数的操作都是在触摸屏上完成的，同时也设过了必要的按钮与操作笠区，如图7-2、图7-3所示。图7-2示教器结构

3、基本知识讲解图7-3示教器按键在了解了ABB机器人示教器的构造以后,A-D可编程按犍E机械单元选择按键F动作模式切换按钺G动作模式切换按硬H增量开关按键J步退执行按彼KSTART（启动）按键1.步进执行按键MSTOP（停止）按键表7-2示教器按键来看乔应该如何去使用示教器.为了便于现场操作，通常甫要手持示教器实时操作，ABB机器人示教器是按照人体工程学设计的，习惯右手在触摸屏上操作的人员通常会左手持设备.手持示教器时，手执的手掌整个托起示教器，同时除大拇指外的四指穿过安全皮带轻放在使能器按钮上，这样就掂轻松地把示教器放在手掌上.在需要时，就可以一手按使能器按钮，另外一只手操作按键或控制摇杆控制

4、机器人运动。如图7-4、图7-5所示。本节Jft点图7-4手提示教器图7-5手动示枚器摇杆使能器按钮是工业机器人示教器为保护操作人员人身安全而设置的,只有在按下使能热按钮，并保持在“电机开启”的状态，才可对机器人进行手动操纵与程序调试。当发生危险时,人金本能地将使能器按钮松开或按施则机器人会立即停止运行，以保证安全。使能器按钮的操作有三个状态：按下一半、完全松开和完全按下，必须将按键按下一半才能启动机器人电机，此时示教器状态栏显示“电机开启”。如图7-6所示,在完全松开和完全按下使能器按钮时，示教器状态栏显示“防护装置停止”即电机关闭状态，无法对机器人进行手动操涿与程序调试，如图7-7所示。W

5、rQ二铉一三引Q二的一RobotWare图7-6电机开启状态2.设定示敬的显示语盲RobotWare图7-7防护装巴停止状态示教器在出厂时，默认的显示语言是英语，为了方便操作，下面介绍把显示语旨设定为中文的操作步骤：1.单击左上角主菜单按钮。2 .选择-Contro1.Pane1.,如图7-8所示。3 .选择“1.anguage,如图7-9所不二二三三SOQIOKMWIUwv图7-8选择Contro1.Pane1.图7-9选抵1.anguage三vh31.S1.图7-10选择“Chinese”05-,v(4 .选择“Chinese”.单击14OKw,如图7T0所示.5 .单击“Yes”后,系统

6、重启，如图7-11所示.口_5_J双三Siir图”11单击ttYesn里启后,就能看到示教器菜单栏己切焕成中文界面，如图7T2所示。kmuZanUC.MIWMDJRobotWareDE%bmq图7T2示数“中文”界面3.示教基主界面认知示教器主界面如表7T2,主要有以下内容：表7-3示教器主界面组成代号名称功能A主菜啾按物也面询按蝴01送人示较叁主菜半，菜单栏包MtEdi1.小价7俄IiG彼人粒由、依很、干动撵娥、控制即线、由动生产窗11、事件日总、门中刖需.同QXmt侥海任典徐.京统G1.ZX.B撵怅SIeD梅作员BJI】器示京门机叁人&附的消息:巴华禽蹙懂）：员依然瞿步响应以便潴就以住在仑

7、出现氏M次.C状选出状亳T*示与余统状关的爪要倍电.无搐住候式.电劝机开F关出.和中监行状伤蚊及过串.当前我找的机械n无等.D任务栏通过AfBE菜小,可以打开依名六个祝图,但一次2佗*作个，任务FfK示所有打开侑现图,并可用御用切赞.E怏速设置期小快速&置系小乜畲MF功掇性杓如序执行法行的设区4.示数H使用注:t*q示教器是一款高M质手持式终端，它配笛高灵敏度的先进电子设法，为避免操作不当引起的故障或损坏，请在操作时遵循以下说明：1、小心搬运.切勿摔打、衲掷或用力撞击求救战,这样会导致破损或故麴.如果示教器受到揄击，务必要验证并确认其安全功能（使能器按钮和急件按钮）工作正常且未损坏.2、设备不

8、使用时，诂将其置放F立式壁架上存放，防止意外脱落。使用和存放示教器时始终要确保电缆不会将人绊倒。3、切勿使用修利的物体（例如墀丝刀或笔尖）操作触摸屏，这样可能会损坏触摸解.请使用手指或触摸笔操作触摸屏.4、定期清洁触摸屏,灰尘和小颗粒可能会挡住触摸屏造成故障”切勿使用溶剂、洗涤剂或擦洗海绵清清触摸屏。诂使用软布至少量水或中性清沽剂进行清洁。5、没彳/连接USB设备时务必盅上USB端口的保护孟，如果端口舔雷到灰尘中，那么它会中断或发生故障.W工业机器人示教器有什么作用？（一）课堂总结（1）掌握机器人示教战的语者设置.2）能正确使用示教器使能器按钮.（二）布置作业总结本节课的内容工业机器人技术及应

9、用教案课程名称：工业机器人技术及应用授课人：XX课题M1.e人技术与选型课时2教学目的与要求（1）了解工业机人主要技术指标。（2）了解工业机器人的选型蟠础。教学重点与难点重点：D掌握工业机器人主要技术指标。难点：2）掌握工业机器人的选型基础。教学方法课堂讲授（PPT授课+小组讨论）教学过程主要内容及步骤备注-、组织教学：组织课堂，介绍本节课程的体系结构，告知学习的基本要求。二、课题导入：掌握工业机器人选型四、新课讲授：拿握工业机器人技术参数选择四、强化巩固利用实际生活中接触的例子加强巩固五、总结拓展1.课堂内容总结.2.布置作业小组讨论授课效果分析总结教学内容课直互动氨莪R介绍本门课程的学习内

10、容及知识体系结构，提出课程学习的基本要求，强调本门课程的上课时间、地点。学推荐教材：工业机器人技术及应用活页式教材二、课题导入我们已经学习很多基训，而对所有种类的工业机器人，那么我们怎么根据客户要求去进行工业机器人的选型来配套呢导入：上次课堂上我们学习了工业机器人控制系统，本次课堂上我们学习工业机器人的选型，为什么需要选型，每个型号之间有什么区别呢？四、颤胭工业机器技术参数与选型课导入（一）工业机器人五大技术指标工业机器人的技术指标反映了工业机器人的适用范用和工作性能是选择、使用机器人的重要依据，图8-1、表8T是ABBIRB1.200工业机器人的主要技术特性参数.表8-1工业机器人五大技术指

11、标Ii本知识讲额定负载5kg解一复定位精度0.O1.inin工作范围0.9m_jW1.最大工作速度3200/S图8-1工业机器人本体1.自由度自由度是指机器人能够对坐标系进行独立运动轴的数目,末端执行器的动作不包括在内。通常作为机器人的技术指标，反映机涔人动作的灵活性，常用轴的直线移动、拨动或旋转动作的数目来表示.采用空间升健连杆机构的机罂人，因每个关节运动仅有一个自由慢，所以机器人的自由度数就等于它的关节数.由于具有六个.旋转关炉的较接开链式机涔人从运动学上已被证明能以较小的结构尺寸获取最大的工作空间，并且能以较高的位巴精度和最优的路径到达指定位时，因而关节机戏人在工业领域得到广泛地应用。目

12、前，焊接和涂装作业机器人多为6或7自由度而搬垢、码垛和装配机器人多为46自由度2. （定负或额定负裁也称机器人必大持重能力.如果持重超出额定值附，机器人零部件磨损较快，其至损坏。正常操作条件下，作用于机器人手腕末端，且不会使机器人性能降低的最大我荷，目前使用的工业机器人负载范用可从05到1300kg.3. 公复定位精度市更定位精度是指机器人市笈定位其末期执行器r同一目标位里的能力。即机器人在引发一个动作510次，每次在同一个点的位置最大偏差也就是它的卡发定位精度.目前工业机跳人的Ift更定位精度可达0010211m之间，根据作业任务和末端持电的不同.机器人的理复精度也要求不同，装配机洪人、上下

13、料机器人、焊接机洪人重犯定位要求商一些,而码垛机器人要求就低一些。4. 工作范B1.工业机器人在执行任务时.其手腕参考点掠过的空间,常用图8-2次示.由于工作范用的形状和大小反映了机器人工作能力的大小，因而它对于机器人的应用十分IR要。工作范用不仅与机器人各连杆的尺寸有关，还与机器人的总体结构有关.为能真实反映机器人的特征参数厂家所给出的工作范用一般指不安装末地执行器时可以到达的区域，*Ijf1.j图8-2工业机器人工作范胭5.量大工作速度最大工作速度是指在各轴联动情况下，机器人手腕中心所能达到的最大线速度。这在生产中是影响生产效率的重要指标。因生产厂家不同而标注不同，一段都会在技术参数中加以

14、说明.很明显，最大工作速度越高，生产效率也越高：然而,工作速度超商,对机器人最大加速度要求也越高。除上五项指标以外，还应注意机器人的控制方式、驱动方式、安装方式、存储容量、自诊断及自保护、安全保障等功能.（二）工业机Ie人的选型对于自动化行业的资深机电工程师来说，选择合适的“机器人”也许是一个简单的工作.但是对于第一次准备晚买、导入机潺人的设计人员或工厂来说.也许会有些迷茫.卜面从九个方面，讨论如何选择一个合适的工业机器人。1 .应用场合首先，出更要的源头是评估导入的机器人.导入的机器人是用于怎样的应用场合以及什么样的制程.（1）如果是应用制程需要在人工旁边由机器协同完成，对于通游的人机泥令的半自动线，特别是需要经常变换工位或移位移战的情况，以及合新型力陆雪本节十点