毕业设计(论文)-四自由度码垛机器人控制系统设计[管理资料].docx

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1、学士学位士文ShandongUniversityBachelorsThesis论文题目：W自由度码垛机器大控制系统设计姓名学号20061701027学院控制科学与工程学院专业自动化年级2006指!导教师2010年6月1日作为物流自动化领域的一门新兴技术，近年来，码垛技术获得了飞速的发展。码垛机器人以其高效、高精度、占地范围小等优势正在快速占领整个码垛行业。特别是西方发达国家几乎完全替代了人工码垛。从“七五”科技攻关开始，我国将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，实现了中国机器人产业的“从无到有”。然而，从整体上说我国的机器人产业还很薄弱，机器人的研究依然任重而道远。本文就是立足于此，以具

2、体工程实践为研究背景，进行四自由度码垛机器人控制系统的研究，以实现对码垛机器人的运动控制，满足生产实践需求。论文的主要内容如下：1、在绪论中简要介绍了本论文的研究背景及意义。2、通过分析机器人机械结构，获得机器人的几何模型，通过运动分析，得到运动变换关系式。3、根据码垛控制需求，选择位置伺服控制，并进行相关MATLAB仿真。4、以ACR90多轴运动控制器和MT6IOOiV人机界面为核心控制器件进行相关系统硬件线路设计，共分为以下几个部分：相关器件选型、电气线路连接、控制器与伺服信号线路连接、触摸屏与控制器线路连接5、以ACRVieW和EB8000为开发工具，分别对下位机程序和人机界面进行开发。

3、其中下位机程序运用AcroBasic语言进行模块化编程以实现示教、回零、再现、手动运行、参数设置等功能。上位机通过将相关控件与相应地址相链接实现对下位机的控制。关键词：码垛机器人，控制系统，位置伺服控制，ACroBaSie语言，模块化编程AbstractAsanewtechnologyinlogisticsautomationarea,inrecentyears,stackingtechnologyhasexperiencedarapidgrowth.Withtheirhighperformance,highprecisionandsmallareaadvantages,stackingrob

4、otsarequicklycapturingtheentirepalletizingindustry.Especiallyinthewesterndevelopedcountries,palletizingrobotsalmostcompletelyreplacedthemanualstack.Sincethetacklehard-nutproblemsinscienceandtechnologyduringChina,sSevenFiveyearPlanperiod,Ourcountryhasmadetorch-planprojectsandapplicationofindustrialro

5、botsasoneofthekeyresearchanddevelopmenthassuccessfullyrealizedrobotindustryfromnonexistencetopassintoexistenceplan.However,onthewhole,ourcountrysrobotindustryisstillunderdevelopment,robotsresearchisstillalongwaytogo.Thisarticletalksaboutthecontrolsystemofrobottorealizemotioncontroloftherobotbasedont

6、heengineeringpracticewithspecificbackground.Ourpurposeistomeettheindustryrequirement.Specificcontentofthearticleareasfollows:1. Theintroductionofabriefbackgroundofthisthesisanditssignificance.2. Throughtheanalysisoftherobotsphysicalconstruction,getasimplifiedgeometricmodel,andwithkinematicanalysis,g

7、ettransformationequationoftheendeffector.3. ChoosethewayofServo-positionControltomeettheneedofthestack.4. UseACR9000controllerandMT6IOOiVHMIasthecoreofcontroldevicetodesignthehardwaresystem.Thispartisdividedintothefollowingseveralparts:relatedcomponentsselection,electricalwiringconnections,theconnec

8、tionbetweencontrollerandservodriver,controllerandtheHMI5. UsingthedevelopmentsoftwareofACRViewandEB8000todesignthecontrolprogramandinterfaceoftheHMLThecontrolprogramisdesignedbyAcroBasiclanguage.Wecanusetheprogramtorealizethefunctionofteach,playback,backhome,manualoperation,parameterssettingsandsoon

9、.Besides,HMIcontrolthecontrollerbytheconnectionofActiveXwithrelevantBITaddress.KEYWORDSstackingrobot,controlsystem,servo-positioncontrol,AcroBasiclanguage，modularprogram目录第一章绪论1国内外发展现状2论文研究意义和目的2本文主要研究内容3本章小结3第二章码垛机器人机械结构及其运动学分析4码垛机器人的机械结构4运动学分析5本章小结7第三章伺服控制方式选择及仿真8伺服驱动系统要求8AC伺服电机工作原理8伺服控制方式选择9位置伺服系

10、统10*MATLAB4方11本章小结13第四章硬件控制系统设计14硬件系统控制结构14主要控制部件选型MiS彳G线路连16触摸屏与ACR9000的连接16ACR9000与伺服驱动器之间的连接17其它信号线路18电气线路连接18二：1名占1第五章软件系统设计19下位机软件开发19ACRVieW开发环境介绍19系统参数配置流程19ACrOBaSiC语言及相关编程介绍33软件编写流程35典型程序介绍35运动监视、调试374242EB8000开发软件介绍名吉44第六章系统测试45结束语46致谢48参考文献49附录50附录L控制柜电气线路连接图50附录2.调试过程图片51附录3.成品实物图52附录4.下

11、位机程序52第一章绪论研究背景所谓码垛就是按照集成单元化思想，将一件件物料按照一定的模式堆码成垛，以便使单元化的物垛实现存储、搬运、装卸运输等物流活动山。作为物流自动化领域的一门新兴技术，近年来，码垛技术获得了飞速的发展。一方面,随着企业集团化，生产能力规模化，对码垛能力的要求不断提高，传统的简单的码垛机和人工码垛己不能满足生产需要；另一方面，随着产品生产向着多品种少批量的方向发展，企业往往需要一线多产品的生产线，这就要求码垛机必须具备处理多种产品的能力。另外，随着大型物资批发配送中心的出现，需要为成千上万个用户按订单配送产品，这就要求码垛机具有混合码垛的能力，所有这些都为码垛机器人的发展提供

12、了机会。作为工业机器人的典型的一种，继70年代末日本将其用于码垛行业以来，码垛机器人在工业应用，尤其是包装厂、领域和物流领域正发挥着越来越大的作用。将机器人Ij尸:与包装线相结合，既提高了生产线的工作效率，又增O蛾强了运行的可靠性，减少了人力资源的开支，更让当代企业迅速适应不断变化的市场要求，产生巨大的经7tz图1-1码垛过程示意图济效益。码垛机器人以其特有的优势迅速抢占了码垛市场。其优势主要表现在以下几个方面：码垛机器人不仅能承担高负重，而且速度和质量远远高于人工码垛。,工作范围大码垛机器人的占地面积小，操作范围大；每一台码垛机器人都有独立的控制系统，极大地保证了作业精度。可以根据需要抓取不

13、同类别的产品，更能适应现代多元化的生产。机器人虽然前期投入较高，但是却能达到成本效用最大化，且各家机器人都在为客户的成本控制而在产品中不断加入新的科技成果。5.可以与其它检测设备和生产设备进行协调控制，构成现代化得自动生产线，大大提高企业自动化水平，提高了生产效率，增强企业竞争力国内外发展现状目前欧、美、日的码垛机器人在全球市场的占有率均超过了90%,在机器人国际市场中占领份额最大的是日本，其生产、使用及销售一直处于全球领先位置。目前日本已经有130余家专业的机器人生产制造商。据日本机器人联合会2007年8月公布的数据显示:2007年第二季度机器人销售金额为1460亿日元，其中出口金额竟达到9

14、78亿日元。虽然2008年的金融危机使机器人的生产厂商也受到牵连，机器人生产和销售都有所影响，但随着经济的复苏，机器人行业也出现回暖的形势。2009年全球机器人行业总销售量仍比2006年增长10%。从“七五”科技攻关开始，我国将工业机器人及应用工程作为研究开发重点之一，经过研制、生产、应用，实现了中国机器人产业的“从无到有”。“十五”期间是我国机器人产业发展的一个关键转折点。经过多年的研究开发，我国的机器人技术已经日趋成熟；市场需求在“十五”初期也有了一个“井喷式”的发展。此外我国也已经形成了以新松为代表的一些具有一定竞争力的机器人公司和产业化基地。但是，从整体上说我国的机器人产业还很薄弱，机

15、器人的研究依然任重而道远。我国市场上机器人总共拥有量近万台，%,其中完全化国产机器人仅占30%,其余皆为从日本、美国、瑞典、德国、意大利等20多个国家引进。究其原因，很大程度在于自主品牌不够，发展壮大自主品牌及其自动化成套装备产业成为当务之急。论文研究意义和目的日本、美国等西方发达国家码垛机器人应用广泛，几乎遍布整个相关行业。而在中国，码垛机器人在食品、包装等行业才刚开始得到应用。码垛机器人未能在较大行业范围内使用，而且在使用的码垛机器人中，进口的占据大部分比例。从各方面显示，工业机器人正处在迅猛发展阶段，掌握机器人的控制系统设计刻不容缓。另外，国家对机器人行业发展日益重视。山东省近日出台指导意见,从政策与资金方面促进机器人产业创新发展,促进机器人产业尽快成长为战略新兴产业。为加大对机器人产业的资金投入力度