ROS安装及配置教程.docx

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1、ROS安装方法及设置教程ROS的配置要求CPU和主板-核心频率在100MHZ或更高的单核心X86处理器，以及与兼容的主板。RAM-最小32MiB,最大1GB;举荐64MB或更高。RoM-标准ATA/IDE接口（SCSl和USB限制器不支持；RAID限制器驱动不支持；SATA不完全支持）最小须要64Mb空间；Flash和一些微型驱动器运用ATA接口能连接运用。须要双网卡.至于要怎么样的网卡.看自己需求而配置.1 .首先下载个ROS的系统.这里以RoS3.3版本为例.2 .这里运用的是ROS的镜像安装方法.不用刻碟.在装有XP系统的机子上挂个盘.该盘就是拿来安装ROS的盘.先挂在XP上面.（留意.

2、ROS的硬盘要用IED接口的）.把physdiskwrite硬盘写入工具和（此文件为ROS的镜像）更制在同一文件夹内.这里以D盘为例.如图1:V0转到地址)IyDA文件和文件夷任务360DOVnloadS移动所选项目复制所逸项目将选择的项目发布到 WcbJ迅雷下我360ReC系统镜像XPX删除所选项目以电子曲件形式发送所 场项目Winbox. exeR0S3 3064MIMG17-protos. rsc25 KBR0S4.6R0S3. 30 rrWinRAR压缩文件 15,895 KBt2DDuD口FrOgraTl Files海蜘蛛r ouSros3.按回车.如以下图:KC:VINDOVSsy

3、steB32cad.exe-physdiskvrite.exe-u3.30disk641.iagBMicrosoftWindowsXP版本5.1.2600版权所有1985-2001MicrosoftCorp.C：DocumentsandSettingsAdninistratord:D：physdiskwrite.ee-u3.30disk64M.ingPhySdiSkWriteu0.5.2byManuelKaspeikSearchingforPhySiCaldrives.InfornationfoW.PhysicalD*iue0:Windows：cyl：30401tpc：255spt：63C/H

4、/S：16383/16/63Model：ST3250318ASSerialnumber：9UM70WEKFirmwarereu.:CC37Whichdiskdoyouwanttowrite?搜狗拼音半：4.接着会问你是否确定.输入y.然后会把镜像写入硬盘.写入完了手动重启即可.如以下图.Phifsdiskwriteu0.5.2byManuelKasperSearchingFOPhySiealdriues.InformationforW.PhysicalDriue0:Windows：cyl：2610tpc:255spt：63C/H/S：16383/15/63Model：UMwareUi*tual

5、IDEHardDriueSerialnumber：00000000000000000001Firnwarereu.:00000001Whichdiskdoyouwanttowrite?0WARNING：thatdiskislargerthan2GB?Makesureyou*renotaccidentallyOMerwritingyourPNimalyharddisk?ProceedingonyourownriskAbouttoouerw*itethecontentsofdisk0itnewdata.Proceed?y63963136/63963136byteswrittenintotal5 .

6、开机之后.会重启几次.当提示输入用户名和密码的时候输入admin.密码为空.干脆回车进去.第一次进入程序会自动进展破解.破解完会自动重启（这里下载的这个镜像会自动破解的.假如是另外下载的.请参考他赐予的破解方法进展破解）.当其次次进入的时候就可以运用了.输入用户名和密码进入就可以运用ROS了.安装到这就完毕了.接下来进展配置.Physdiskwrite和这2个工具放到C盘进展安装.）6 .配置网卡方法.进入ROS后.输入int（简写即可）-pri进展查看网卡信息.如以下图：adnin0NikroTikintadminMikroTikzinterfacepriFlags：D-dynanic,Xd

7、isabledjR-running,S-SIaUettNAMETYPEMTULZHTU0RIanether15001Ranether1500CadninOHikroTikzinterface_1.an网卡是内网.wan网卡是外网.这些名字是自己改的.初始的名字是etherI和ether2.1.an和wan前面的R表示网卡以激活.为X的话表示未激活.7 .输入吩咐;ipadd进展配置网卡.然后输入addadderss=这里是内网的IP.这里设置为192.168.0.1/24.24表示子网掩码.然后是要修改的网卡名字.完整的吩咐是如以下图:Cadmin6MikroTikadminMikroTik)

8、/ipaddadninMikroTikzipaddressddaddress_19Z.168.0.1/Z4interfacelan_这里就配置好网卡了.然后在阅读器输入192.168.0.1,这里是路由的IP.点击右边的winbox把winbox卜.载下来.然后在winbox输入IP.用户名是admin.密码为空.如图.点击链接.进入路由的限制界面.如图:8.进展配置路由.点击如以下图:点击IP-Address设置其次块网卡的IP也就是外网IP比方我的是假设外网IP是：假设外网掩码是：255.255.255.0就这样设Address:Network:Broadcast:Interface:这里

9、选择外网的网卡.我的是wan如以下图:9.增加静态路由再次点去Ip-Route设置路由表.很简洁点击+号Destination这个假如用.0/0就表示路由全部ip段其他不懂就不要设了.GateWay:这里就是设网关的输入你的外网网关比方我的外网网关为192.168.1.1.如以下图：10.设置DNS.在IP-DNS这里设置.进入后点击settings设置DNS如以下图:DHSSettings凶PrimaryDNS:029612886OKSecondaryDHS：202.96.134.133AllowRemoteRequestsCancelApply_MaxUDPPacketSize：512Ca

10、cheSize：208IKiBCacheUsed：7完了点击OK11 .设置NAT共享上网点击IP-Firewall设置共享上网选Nat点+选第一项GeneralChainzsrcnat选第四项ACtion设置Action:masquerade这样设置就可以共享上网了.到这就能上网了.接下来就是设置DHCP这些了.12 .进入WINBOX后选IPPOOL在这里添加地址池，NAME设置为DHCP,ADDRESSES设置192.168.0.*-192.168.0.*这里设置你要分给下面机器的IP段.后进入IP-DHCPSERVER设置网关和DNSNAME=DHCp,Interface=LAN，le

11、ase-time=3d,ADDRESSPOOL=DHCP,其他默认如图:在设置ip-dhcp-server-network,address=192.168.0.0/24,gateway=192.168.0.1,netmask=24dns-server=192.168.0.1?依据ISP给你的DNS来设置如以下图:到这DHCP就设置完成了.接下来设置绑定MAC地址.未绑定的机子不给上网.13 .应用要求：将IP与MAC地址绑定，制止改IP与改MAC地址者上网。IP-ARP当Re)S做通了后，局域网内全部主机能都能上网，此时，RoS会通过ARP获得内网全部主机的IP-MAC地址，全部IP-MAC地

12、址条目前都标示“D(Dynamic),表示动态的未做绑定的IP-MAC条目。如以下图所示：ARPList*匚了IPAddressMACAddressInterface0192.168.10.93E0:CB:4E:CA:C8:D3IaxiCJ192.168.10.9448:5B:39:5D:1F:BFIan3192.168.10.9500:0B:2F:32:C7:5FIaxt(3192.168.10.96E0:CB:4E:D0:9E:EFIan0192.168.10.97E0:CB:4E:C0:80:A5IanQ192.168.10.98EO:CB:4E:D1:72:7DIan0192.168.

13、10.99E0:CD:4E:D0:A0:3CIan日192.168.10.10000:23:8B:09:70:B5IanQ192.168.10,10248:5B:39:D4:AE:1AIanQ192.168.10.10348:5B:39:F6:35:6AIaxt192.168.10.10620:CF:30:8A:94:55IanD0192.168.10.1081C:BD:B9:BD:9A:FBIan0192.168.10.11200:EA:01:0B:32:E7IanQ评论这张;律转发至微博黑屋工落:IanIan假如确认公司暂无人更改IP,可以干脆一个一个选中，双击，弹出如下对话框，点击“Ma

14、keStatic,就能将IP-MAC绑定，Jyi.o.u.yoHU：LD.QC.UU.SC.crlan13192.168.10.97E0：CB:42:C0:80:A5IanCJ192.168.10.98EO:CB:4E:D1:72:7DIan0192.168.10.99E0:CD:4E:D0:A0:3CIaxi0192.168.10.10000:23:8B:09:70:B5Ian0192.168.10.10248:5B:39:D4:AE:1AIanCl192.168.10.10348:5B:39:F6:35:6AJ.5S192.168.10.10620:CF:30:8A:94:55Ian0192.168.10.1081C:BD:B9:BD:9A:FBIan0192.168.10.11200:EA:01:0B:32；E7Ian0192.168.10.11300:F0:CF:8A:14:8C