工业机器人技术及应用（第2版）习题库.docx

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1、工业机器人课程习题库一、选择题1.工业机器人一般具有的基本特征是（D）0拟人化；结构化；智能化；灵活化；通用性A.B.C.QXI）.2 .下列属于工业机器人内部传感器的是（B）0A.视觉传感器B.陀螺仪C.距离传感器D.声音传感器3 .工业机器人在手动模式下正常运动，必须保证安全开关处于（B）位置。A.未按下B.中间C.完全按下D.任何4 .工业机器人的运动控制方式分为点位控制、连续路径控制和（C）oA.位姿控制B、位移控制C、轨迹控制D、速度控制5 .直角坐标型机器人的工作空间为（A）A.长方体B.圆柱体C.半个球面D.球体6 .下列哪种布局最适合小空间厂房作业？（A）A.环状布局B.L型布

2、局C.一字布局D.S型布局7 .抓取式手爪适合下列明E种物料的码垛作业？（C）A.尼龙棒B.木箱C.袋装大米D.桶装水8 .机器人点焊加工不适合下列哪些工件的焊接作业？（A）A.密封容器B.汽车车身C.飞机机身D.3mm厚钢板9 .假设某谐波齿轮减速器的刚轮齿数Zl=200,波发生器转动一圈，柔轮转动2个齿，则该谐波齿轮减速器的减速比为（D）oA.200B.400C.1000D.10010.下列哪种搬运机器人不属于直角坐标机器人（B）oA.悬臂式搬运机器人B.摆臂式搬运机器人C.龙门式搬运机器人D.侧壁式搬运机器人IL增加搬运机器人自由度最常用的方法是（C）0D.安装移动导A.增加伺服电机B.

3、安装变位机C.增加滑移平台向轮12 .摆臂式码垛机器人有几个自由度？（B）0A.3B.4C.5D.613 .码垛机器人的末端执行器常见形式有（B）吸附式夹板式抓取式组合式仿人式A.B.D.14 .机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性，这些属性包括（D）0位置坐标；动作类型；移动速度；作业点/空走点A.（2）B.（DC.（3）D.15 .四轴搬运机器人本体部分不具有（C）独立旋转关节。回转；抬臂；前伸；手腕旋转；手腕弯曲；手腕扭转A.B.C.D.16 .V形爪常用于夹持（B）工件。A.方形B.圆柱形C.复杂小型D.炽热17 .自动剔除机安装在（B）之后。A.倒袋机B.重量复检机C.整形机D

4、.待码输送机18 .（C）主要应用于多条生产线的中等产量的码垛。A.一进一出B.一进两出C.四进四出D.两进两出19 .工业机器人系统中的四大基本坐标系指的是（D）o关节坐标系机械接口坐标系工具坐标系工件坐标系工作台坐标系基座坐标系A.B.C.D.20 .工业机器人“四大家族”指的是（A）o发那科ABB安川库卡松下爱普生A.B.C.D.21 .已知某RV摆线针轮减速器行星轮的齿数Zl80,太阳轮的齿数Z2=40,摆线轮齿数Z3=69o求一级减速比3?（A）A. 2B. 3C.4D. 5解析:il=ZlZ2=222 .下列哪种安装方式不属于移动式安装？（D）oA.地装滑轨式B.天吊滑轨式C.轮式

5、D.落地式23 .SCARA机器人又称为（B）0A.并联机器人B.水平多关节机器人C.直角坐标机器人D.柱面坐标机器人24 .下列哪个不是RV摆线针轮减速器的主要零部件（D）oA.太阳轮B.行星轮C.曲柄轴D.带内齿的钢轮25 .机器人运动学分析时，两连杆之间的关系可以用两连杆之间的（A）表示？A.距离和夹角B.长度和扭角C.距离D.夹角26 .在手动降速模式下，机器人工具中心点的运行速度限制在（D）以内。A.100msB.150msC.200ms.D.250ms27 .工业机器人常用的编程方式有哪些？（B）0A.示教编程和在线编程B.示教编程和离线编程C.有线编程和无线编程D.示教编程和软件

6、编程28 .圆弧轨迹示教需要几个程序点（C）0A.1B.2C.3D.429 .下列哪些不属于工业机器人常用的动作类型？（C）。A.圆弧插补B.PTPC.椭圆插补D.直线插补30 .平面关节型机器人的工作空间是（A）oA.近似圆柱体B.长方体C.近似球体D.不足半个球面31 .伺服电机的编码器主要用于检测（B）oA.线速度B.角速度C.力矩大小D.转动惯量32 .工业机器人数学建模时，小臂可以用哪些参数表示（C）?A.公法线长度和夹角B.公法线距离和扭角C.公法线长度和扭角D.公法线夹角和距离33 .（B）是固定在机器人机座上的直角坐标系。A.关节坐标系B.基座坐标系C.工具坐标系D.工件坐标系

7、34 .已知某RV摆线针轮减速器行星轮的齿数Zl80,太阳轮的齿数Z2=40,摆线轮齿数Z3=69o求二级减速比i2?（C）A.50B.60C.70D.80解析：外壳齿数Z6=Z3+l=70,i2=Z6l=7035 .侧壁式搬运机器人有几个自由度？（八）0A.3B.4C.5D.636 .多数情况下5轴搬运机器人略去了（B）这一关节运动。A.手臂前伸B.手腕旋转C.手腕弯曲D.手腕扭转37 .工业机器人只允许用于操作指南或安装指南中“规定用途”提及的用途，其它使用或除此以外的使用都属于违规使用，其中包括（D）o运输人员和动物；用作攀升的辅助工具；在允许的运行范围之外使用；在有爆炸危险的环境中使用

8、；在不使用附加的安全保护装置的情况下使用A.B.C.D.38 .对工业机器人进行作业编程，主要内容包括（B）o运动轨迹；工艺条件；动作次序；插补方式A.B.（S（2）（3）C.D.39 .已知某RV摆线针轮减速器行星轮的齿数Zl80,太阳轮的齿数Z2MO,摆线轮齿数Z3=69求总减速比i怠？（B）A.130B.140C.150D.160解析：i总=il*i2=14040 .侧壁式搬运机器常用于（B）场合。A.箱体搬运B.档案自动存取C.机床上下料D.镀金件搬运41 .下列属于过程导向的坐标系有（C）oA.工具坐标系B.工件坐标系C.关节坐标系D.机座坐标系42 .1959年由德沃尔与美国发明家

9、约瑟夫.英格柏联手制造的世界上第一台工业机器人，其名字叫（B）oA.VersatranB.UnimateC.SCARAD.PUMA56243 .绝对式光电编码器其分辨率取决于二进制编码的（A）oA.位数B.码道C.OD.144 .（A）是指机器人末端执行器的实际位置和目标位置之间的偏差，由机械误差、控制算法与系统分辨率等部分组成。A.定位精度B.作业范围C.重复定位精度D.承载能力45 .机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的属性，这些属性包括（A）0位置坐标；动作类型；移动速度；作业点/空走点A.B.C.D.46 .搬运机器人作业编程主要是完成（C）的示教。运动轨迹作业条件作业顺序A.B.C

10、.D.47 .全球工业机器人行业所说的“四大家族”企业指的是（B）o日本Panasonic；日本FanUc；中国Media-Kuka；日本OTC；日本Yaskawa-Motoman；日本Kawasaki；日本Nachi；瑞士ABBA.B.C.D.48 .搬运机器人的手爪按前端形状分类，不包括下列哪种类型？（B）A.V形手爪B.圆弧手爪C.尖形手爪D.平面手爪49 .直角坐标机器人有几个自由度？（八）A.3B.4C.5D.650 .对现有工业机器人控制器存在的问题表述正确的是（D）oA.软件兼容性好B.软件容错性高C.软件扩展性好D.开放性差51 .对选择工业机器人传感器需要考虑的因素表述错误的

11、有（B）oA.传感器选择需要考虑其灵敏度、线性度B.传感器选择仅需要考虑其价格和响应时间C.传感器选择需要考虑其分辨率、重复性D.传感器选择需要考虑其测量范围、测量精度52 .依据压力差不同，可将气吸附分为（D）o真空吸盘吸附气流负压气吸附挤压排气负压气吸附A.B.C.D.53 .焊接机器人的常见周边辅助设备主要有（A）o变位机；滑移平台；清枪装置；工具快换装置A.B.C.D.54 .柔性涂装单元的工作方式有哪几种？（C）跟踪模式；非协调模式；动/静模式；流动模式A.B.C.D.55 .目前装配生产线上应用数量最多的一类装配机器人是（B）A.直角式B.水平串联关节式C.垂直串联关节式D.并联关

12、节式56 .装配工作站可分为（C）o全面式装配回转式装配一进一出式装配线式装配A.B.C.D.二、填空题1.按照目前技术发展水平，可以将工业机器人分为三代，即计算智能机器人、感知智能机器人和及遒能机器人。2 .工业机器人的手动控制、程序编辑、参数修改等操作基本都是通过丞教盒来完成。3 .工业机器人关节驱动方式主要分为液压驱动、气压驱动和电驱动三种。4 .附加轴的集成存在两种类型，分别是基座轴和工装轴。5 .决定了机器人动作可达性的性能指标是一工作空间.6 .工业机器人及其系统运动轴可分为和附加轴。7 .搬运机器人吸附式末端执行器依据吸力不同可分为气吸式和磁吸式。8 .机器人在机座坐标系中的微动

13、控制和在工具坐标系中的手动控制都是注重结果导向。9 .在涂装生产线中，对于产品单一、生产节拍稳定的工序通常采用为型布局。10 .常见的装配机器人辅助装置有零件供给器和输送装置。11 .工业机器人的末端执行器爪面形式常有平滑爪面、齿形爪面和柔性抓面。12 .工业机器人的三个基本特征：结构化、通用化和智能化。13 .球坐标机器人具有两个转动轴和一个移动轴。14 .工业机器人插补主要采取血揄L和定距插补两种方式。15 .点焊机器人主要由操作机、控制系统和点焊焊接系统三部分组成。16 .常见的搬运末端执行器形式有吸附式，夹钳式和仿人式。17 .机器人运动轨迹的示教主要是确认程序点的O18 .常见的磁力

14、吸盘分为电磁吸盘、永磁吸盘、电永磁吸盘等。19 .搬运机器人工作站主要由操作机、控制系统、搬运系统和安全保护装置组成。20 .工业机器人腕关节的减速与传动常用的减速器为谐波齿轮减速器。21 .按用途划分，机器人末端执行器可分为搬运类、加工类和测量类三种。22 .当手动控制机器人末端执行器离目标点较近时，应采用增量点动机器人模式完成精确定位。23 .从结构形式上看，码垛机器人可分为关节式码垛机器人、摆臂式码垛机器和龙门式码垛机器人。24 .第一代工业机器人由于操作机、控制器、示教盒以及连接线缆构成。25 .按臂部运动形式分，装配机器人可分为直角式和关节式。26 .搬运机器人常见的末端执行器主要有吸附式、夹钳式和仿人式。27 .码垛机器人工作站按进出物料方式可分为一进一出、一进两出、两进两出和四进四出等形式。28 .平面关节型机器人末端关节常采用的运动副为圆拄副。29 .焊接机器人主要有点焊机器人、弧焊机器人