大学课程《架空输电线路无人机智能巡检教程》PPT教学：激光点云数据处理.docx

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1、激光点云数据处理一.填空题1 .惯性导航系统（英语：INS）惯性导航系统是以陀螺和加速度计为敏感器件的导航参数解算系统，该系统根据陀螺的输出建立,根据加速度计输出解算出运载体在导航坐标系中的速度和位置。2 .惯性导航系统属于推算导航方式，即从一已知点的位置根据连续测得的运动体和推算出其下一点的位置，因而可连续测出运动体的位置。3 .惯性导航系统中的陀螺仪用来形成一个坐标系，使加速度计的测量轴稳定在该坐标系中，并给出和角；加速度计用来测量运动体的加速度，经过对时间的一次积分得到速度，速度再经过对时间的一次积分即可得到位移。4 .惯导有固定的,这样会造成物体运动的误差，因此射程远的武器通常会采用指

2、令、GPS等对惯导进行定时修正，以获取持续准确的位置参数。5 .RTK（Real-timekinematic,实时动态）载波相位差分技术，是实时处理两个测量站载波相位观测量的方法，将基准站采集的载波相位发给用户接收机，进行求差解算坐标。6 .高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在指定坐标系中的定位结果，并达到厘米级精度。7 .RTKL1B是日本东京海洋大学（TOkyOUniVerSityOfMarineSCienCeandTeChnOlOgy）开发的个开放源程序包，供标准与精确全球导航卫星系统应用。RTKUB包

3、括一个可移植的程序库和几个应用程序（AP）库。8 .为了克服传统RTK技术的缺陷，在20世纪90年代中期，人们提出了技术。9 .RTK系统由基准站子系统、数据通信子系统、用户数据中心子系统、用户应用子系统组成。10 .系统管理控制中心是整个网络RTK系统的核心，网络RTK体系是以为中心节点的星形网络，其中各基准站是网络RTK系统网络的子节点，系统管理控制中心是系统的中心节点，主要由内部网络、数据处理软件、服务器等组成，通过ADSL、SDH专网等网络通信方式实现与基准站间的连接。二.判断题1 .激光点云系统本质上是一个距离测量系统，它是通过测量飞机上的激光到地面目标之间的往返时间来精确测定距离的

4、。（）2 .三维数据采集设备的采集角度是水平360度,但是我们采集的数据不需要全部方位的数据，根据现场实际采集架设站点位置来确定扫描角度。（）3 .严格数据信息安全要求，未经批准也不得提供给任何外部单位。对原始数据、中间数据、预处理成果数据进行分类保存与备份。（）4 .原始点云预处理是对原始点云进行拼接、去噪、分类、滤波处理等，输出预处理后的点云数据。（）5 .在三维点云俯视图上，利用点云切面，快速勾画建筑物水平截面的轮廓线，但不能自动利用点云计算建筑物高度将轮廓进行拉伸，构建建筑物模型；（）6 .飞行记录清单预览功能：可查看所有飞行任务的日期、里程、飞行时长、最大高度，但不能查看飞行任务的经

5、度、纬度等基本信息。（）7 .三维激光点云可视化平台中，以电力走廊内的关键对象一电力线与电力塔为核心，形成柱状探查空间，同时标识高大植被、高层建筑、穿越线路等关注地物，分析相互之间的拓扑关系与相互作用，但不能提示危险排查区域。（）8 .飞行作业中注意：线路情况，排除人员及其他信号干扰，航速、航高等飞行参数；环境及气象条件。（）9 .对相关的电子文档和激光扫描采集的原始数据，应设立专门的存储设备，选择性能好、稳定性高的介质作为存储设备，并由专人对数据存放和使用情况进行管理。（）10 .飞行前检查：无需检查设备状况、起降场地状况。（）三.单选题1 .点云数据处理软件在单一工作流中，能快速实现（）。

6、这种简化的流程可以帮助您减少生产时间，提高整体准确度。A.可视化B.无需操作C.静止画面D.图像编辑。2 .对激光点云反射率较低的特殊困难区（如河流、湖泊等易形成镜面反射区域、深谷等）可适当减少点云密度，宜不小于（）点/平米。A.15B.30C.10D.203 .激光雷达的每日保养（）A.清洁机器外壳、支架及整个激光雷达;B.用吹风机吹除内部潮气、灰尘，并用干布擦拭C.检查各种导线、接头及包皮是否紧密。D.检查吸湿剂是否良好，否则更换或烘干4 .设备发射的激光对（）有一定的危害性，请勿直视发射窗口D.皮肤）以上，并向中心报警;D.40hA.鼻子B.手C.人眼5 .断电情况下，基准站可依靠自身的

7、UPS支持运行（A.55hB.72hC.60h6 .竣工量测导线到架空地线的最小距离（）A.选取需要测量的导线与地线，软件自动测量导线与架空地线间最对短距离。B.选取需要测量的导线与地线，软件自动测量导线与架空地线间最对长距离C.选取需要测量的导线与地线，软件自动测量导线与架空地线间最对短高度D.选取需要测量的导线与地线，软件自动测量导线与地面最对短距离7 .现代比较常见的几种导航技术，只有（）是自主的，既不向外界辐射东西，也不用看天空中的恒星或接收外部的信号，它的隐蔽性是最好的。A.惯性导航B.天文导航C.卫星导航D.无线电导航8 .特高压直流线路激光扫描周期为（）年一次A.2B.lC.3D

8、.半年9 .内部已进行屏蔽及静电防护，通过电源线的接地导线接地，对任何部件施加的电压不要超过其允许的（）额定值，以避免火灾或人身伤害A.最大B.最小C.平均D.额定10 .激光雷达的优点（）B.光束非常宽D.体积大A.分辨率高C.发射系统（发射望远镜）口径很大四.多选题1.点云质量要求为（）A.输电通道激光点云密度应不小于50点/平米B.对植被覆盖密集区和地貌破碎区可适当增加点云密度，宜不小于60点/平米C.对输电通道内地物较少的地表裸露区可适当减少点云密度，宜不小于35点/平米D.对激光点云反射率较低的特殊困难区（如河流、湖泊等易形成镜面反射区域、深谷等）可适当减少点云密度，宜不小于20点/

9、平米2.点云精度要求为（）A.获取的点云平面和高程绝对精度应不低于10cm,平面和高程相对精度不低于5cmB.在激光点云反射率较低区域（如河流、湖泊等易形成镜面反射的区域）、深谷等特殊困难地区，平面和高程绝对精度应不低于30CmC.平面和高程相对精度不低于5cmD.平面和高程相对精度不低于7cm3.激光扫描基准周期为（）A.特高压密集通道激光扫描周期为1年一次；B.特高压直流线路激光扫描周期为2年一次；C.重要输电通道激光扫描周期为23年一次；D.500kV及以上电压等级线路和500kV以下电压等级重要输电线路激光扫描周期为45年诙4 .据作业成本、质量、安全和效率等因素，建立（A直升机B.电

10、力运维车C.无人机）相协同的作业方式。D.地面激光扫描5 .数据预处理的结果应包括（ A.激光点云的三维空间坐标 C导航定位数据6 .成果资料一般包括（） A.分类的激光点云数据 C.数字正射影像DOMB.航迹数据D.激光雷达云数据B.数字高程模型DEMD.线路台账7 .安全距离检测分析报告主要内容包括（ A.目标在输电线路位置和坐标隐患类型 C垂直和净空实测距离8 .交叉跨越报告主要内容包括（）A.目标在输电线路交叉跨越点位置和坐标 C.与电力线的垂直和净空实测距离9 .交叉跨越分析：对（）进行空间分析。B.线路台账D.隐患点所在档距的平断面图B.线路类型D.以及交叉跨越点档距的平断面图A.导、地线B.走廊内地物C.线路D.树障10.平断面图：根据（）准确真实地表示地物、地形特征点的位置和高程，直观显示线路本体与通道环境状况。A.激光点云B.线路C.相应工况参数D.数字正射影像生成平断面图五.简答题1.安全距离检测分析时，对哪些进行检测分析。2 .无人机巡检路径规划：利用哪三种输电通道三维模型可以生成可实际应用的无人机自主巡检航线。3 .机载激光雷达系统是集什么的快速测量系统。4 .激光扫描仪的软件系统划分为哪三个单元。5 .数据采集用时，数据采集包括哪些流程。