机器人工作原理.docx

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1、机器人工作原理（本文为博闻网版权所有，未经许可禁止以任何形式转载或者使用。违者必究。）推荐到：囹本文包含：1 .引言从最基本的层面来看，人体包含五个要紧构成部分： 身体结构 感官系统，用来接收有关身体与周围环境的信息 能量源，用来给肌肉与感官提供能量当然，人类还有一些无形的特征，如智能与道德，但在纯粹的物理层面上，此列表已经相当完备了。在本文中，我们将探讨机器人学的基本概念，并熟悉机器人是如何完成它们的任务的。约瑟夫恩格伯格(JOSePhEngCIberger)是机器人工业的先驱，他曾经这样说过：“我无法给出机器人的定义，但当我见到机器人时我就会明白是它。”假如把所有被人们称之机器人的机器纳入

2、您的考虑范围，您会发现，要给出一个全面的定义几乎是不可能的。每个人对机器人由什么构成都有不一致的看法。您可能对下面这些著名的机器人有所耳闻： 索尼公司的AIB0：一条机器狗，它能够通过与人类的交互进行学习 工业机器人：在装配线上工作的自动化机器 百科(Data)：星际旅行(StarTrek)中一部与人类极其相似的机器人 拆弹机器人 电视剧迷失太空(LOStinSPaCe)中的机器人博闻网提供了几篇介绍其他类型的机器人的文章： 它们全都被称之机器人，至少有些人是这么称呼的。按照目前最宽泛的定义，假如某样东西被许多人认为是机器人，那么它就是机器人。许多机器人专家(制造机器人的人)使用的是一种更为精

3、确的定义。他们规定，机器人应具有可重新编程的大脑(一台计算机)，用来移动身体。大多数机器人确实拥有一些共同的特性，首先，几乎所有机器人都有一个能够移动的身体。有些拥有的只是机动化的轮子，而有些则拥有大量可移动的部件，这些部件通常是由金属或者塑料制成的。与人体骨骼类似，这些独立的部件是用关节连接起来的。所有传动装置都通过导线与一块电路相连。该电路直接为电动马达与螺线圈供电，并操纵电子阀门来启动液压系统。阀门能够操纵承压流体在机器内流淌的路径。比如说，假如机器人要移动一只由液压驱动的腿，它的操纵器会打开一只阀门，这只阀门由液压泵通向腿上的活塞筒。承压流体将推动活塞，使腿部向前旋转。通常，机器人使用

4、可提供双向推力的活塞，以使部件能向两个方向活动O机器人的计算机能够操纵与电路相连的所有部件。为了使机器人动起来，计算机会打开所有需要的马达与阀门。大多数机器人是可重新编程的。假如要改变某部机器人的行为，您只需将一个新的程序写入它的计算机即可。以上这些是机器人的基本构成部分。机器人专家有无数种方法能够将这些元素组合起来,从而制造出无限复杂的机器人。机器臂是最常见的设计之一。英语里“机器人”（RObot）这个术语来自于捷克语单词robota,通常译作“强制劳动者”。用它来描述大多数机器人是十分贴切的。世界上的机器人大多用来从事繁重的重复性制造工作。它们负责那些对人类来说非常困难、危险或者枯燥的任务

5、。机器臂是制造汽车时使用的基本部件之一这种带有六个关节的工业机器人与人类的手臂极为相似，它具有相当于肩膀、肘部与腕部的部位。它的“肩膀”通常安装在一个固定的基座结构（而不是移动的身体）上。这种类型的机器人有六个自由度，也就是说，它能向六个不一致的方向转动。与之相比，人的手臂有七个自由度。机肩底座机肘 机前臂0 IYour browser doesnot support JavaScript or it is disabled.人类手臂的作用是将手移动到不一致的位置。类似地，机器臂的作用则是移动末端执行器。您能够在机器臂上安装适用于特定应用场景的各类末端执行器。有一种常见的末端执行器能抓握并移动

6、不一致的物品，它是人手的简化版本。机器手往往有内置的压力传感器，用来将机器人抓握某一特定物体时的力度告诉计算机。这使机器人手中的物体不致掉落或者被挤破。其他末端执行器还包含喷灯、钻头与喷漆器。工业机器人专门用来在受控环境下反复执行完全相同的工作。比如，某部机器人可能会负责给装配线上传送的花生酱罐子拧上盖子。为了教机器人如何做这项工作，程序员会用一只手持操纵器来引导机器臂完成整套动作。机器人将动作序列准确地存储在内存中，此后每当装配线上有新的罐子传送过来时，它就会反复地做这套动作。大多数工业机器人在汽车装配线上工作，负责组装汽车。在进行大量的此类工作时，机器人的效率比人类高得多，由于它们非常精确。不管它们已经工作了多少小时，它们仍能在相同的位置钻孔，用相同的力度拧螺钉。制造类机器人在计算机产业中也发挥着十分重要的作用。它们无比精确的巧手能够将一块极小的微型芯片组装起来。关于机器人的文学作品捷克剧作家卡雷尔恰佩克(KarelCaPek)在他于1920年创作的剧本罗索姆的万能机器人(RU.R)中首次使用了“机器人”(RObOt)这一术语。在剧中，机器工人们在得到一位科学家给予它们的情感后推翻了它们的人类制造者的统治。多年来，许多作家与电影工作者一直在重温这一场景。本文包含：1.1.引言