完整版FANUC机器人基本操作指导.docx

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1、FANUC机器人基本操作指导1概论11)机器人的构成11)机器人的用途21FANllC机器人的型号3)2.FANUC机器人的构成11FANUC机器人软件系统1)2FANUC机器人硬件系统2)2(1).机器人系统构成2机器人控制器硬件(2).2示教盒TP3.2)p的作用32)上的键认识TP43)TP上的开关5)4TP上的显示屏安全操作规程5编程6通电和关电1.77D通电7关电2)2.手动示教机器人77示教模式1)8设置示教速度2)83)示教3.手动执行程序84.自动运行9概论一机器人的构成1.,是由伺服电机驱动的机械机构组成的各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系(见图1)图12 .机器人的用途

2、ArCWeIding（弧焊）,SpotWelding（点焊）,Handing（搬运）,Sealing（涂胶）,Painting（喷漆）,去毛刺,切割,激光焊接.测量等.3 .FANUC机器人的型号主要型号：型号轴数手部负重（kg）M-1iA4/60.51.RMate200iC65M-10iA610（6）M-20iA620（10）R-2000iB6210/（165等）M-710iC650/（70,20）三.FANUC机器人的构成1.FANUC机器人软件系统HandlingTool用于搬运ArcTool用于弧焊SPotTool用于点焊SeaIingTool用于布胶PaintTool用于油漆1.as

3、erTool用于激光焊接和切割12.FANUC机器人硬件系统）1）机器人系统构成（见图2）32）机器人控制器硬件（见图3图TP三.示教盒的作用1.TP21）点动机器人2）编写机器人程序3）试运行程序）生产运行4设置，位置,焊接电流）5）查阅机器人的状态（I/02.认识TP上的键（见图4）状芯陷不仃TP开关Jerrr打/ruiM730TnMO.Prrmcxmdo0,FCTN域夏位寄/r前进诟退）银确认键.1.位五涎I停接允许遂、,示*速度键送经退丝J醺示示键c.ThdFhSIvFcTI4磋图4新版彩色TP,如下图3TP新彩色)53.TP(见图上的开关新版彩色TP（表）1无效时，示教、编程、手动运

4、行不能无效，当TP有效开关此开关控制TP/TP被使用。一旦松开，开关被按下，机器人才能运动，当TP有效时，只有DEADMAN开关DEADMAN机器人立即停止运动。此按钮被按下，机器人立即停止运动。急停按钮）4.TP的显示屏（见图6正在物|行 的程序、当It行号当前亍静坐怵是麓谱J后底租运行状方行舟BUWBAKFLB1正在符保卷 的i生JOirr 19 1/5IlJ*(Loo r2Jp(27ok mo3LF(l1。OMMaa6,04 4Lr()39CtMac rm(a，XU 1K FIMK 12JWTVJt l坦标示教设置示教模式，按TP上的COORD键进行选择。JOINTTTTJolNTJOG

5、TTOOLUSER屏幕显示JOlNTXYZTOOLXYZJOINT状态指示72 .设置示教速度TP上的示教速度键进行设置。按VFINFIN1550100%VFlNE到5%之间，每按一下，改变1%5%到IO0%之间，每按一下，改变5%示教速度键VFINEFINE1%5%50%100%示教速度键键+SHIFT注意：开始的时候，示教速度尽可能的低一些，高速度示教，有可能带来危险。3 .示教1）按下Deadman开关，将TP开关置于ON2）按下SHIFT键的同时，按示教键开始机器人示教。SHlFT键和示教键的任何一个松开，机器人就会停止运动。注意：示教机器人人前，请确认工作区域内没有人。三.手动执行程

6、序操作模式（见图2）ONITP开发 OFFLoCALRagTE升/ _位于掾作员面板2CALU图庆墀31操作员面板国18上执行单步操作在TPIT开关置0（画移动光标到要开始的程序行处（21画面确认显示屏左上角上3.按STEP键,（画面2的图标的STEP显示为画面）o2键的同时，按一下SHlFT4.按住2画面键开始执行一句程序。程序开FWD四自动运彳亍FWD始执行后，可以松开键。程序行运行完，机器人停止运动。外部I/O用来控制自动执行程序和生产。RSR1-RSR4B机器人需求信号O选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，上色彳1连续操作为TP被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始

7、运行被选择的程序。确认显示屏左上角上1.按STEP键，SAMPLE1JOINT10%（画面4的图标的STEP显示为画面）选择一个程序。当一个程序被中程序号码选择信号pnsi-pns8和Pnstrobe（1,q1 JP150%FINE断或执行，技些信号被忽略。O4）2JP470%CNT30开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个（PROD_START）自动开始操作信号（3LPmloOomm/secCNT30ENDJ程序被吊断或执行，这个信号不被接受。）停止当前执行的程序。CSTOPI循环停止信号（3画面）重新开始当前中断的程序。外部开始信号（START键的同时，按一下SHlFT2.按住为使远端控

8、制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足：TP开关置于键。程序运行FWD行后，可以键开始执行程序。程序开始执FWDoN松开完，机器人停止运动。REMOTE自动模式为4画面3图自动运行四用来控制自动执行程序和生产。外部I/O）选择和开始程序。当一个程序正在执行或中断，机器人需求信号（RSRl-RSR4被选择的程序处于等待状态，一旦原先的程序停止，就开始运行被选择的程序。）选择一个程序。当一个程序被中和PNSTROBEPNS1-PNS8程序号码选择信号（断或执行，这些信号被忽略。开始从第一行执行一个被选择的程序，当一个（PROD_START）自动开始操作信号（程序被中断或执行，这个信号不被接受。循环停止信号（CSTOPI）停止当前执行的程序。START外部开始信号（）重新开始当前中断的程序。为使远端控制器能自动开始程序的运行，以下条件需要被满足：9ONTP开关置于-REMOTE自动模式为0N为Ul3*SFSPDON为UI网*ENBLOL上睇NdHgNONORSzdGZdPSNdSSNd的NdCSNd匕SNdTSNd