东北大学2024现代控制理论试题及答案8.docx

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1、2024现代限制理论试题B卷及答案2I0一、1系统比=2x+w,y=0Ik能控的状态变量个数是,能观测的状态变量个数是O（4分）2试从高阶微分方程y+3y+8y5求得系统的状态方程和输出方程（4分）解：1 .能控的状态变量个数是2,能观测的状态变量个数是1。状态变量个数是2。（4分）2 .解：选取状态变量否=y,%=y,W=y，可得（1分）（1分）再=尢2x3=-8x1-3x35u写成（1分）y=l00x（1分）二、1给出线性定常系统X/+I）=AX（八）+及幻，y（k）=Cr（6能控的定义。（3分）21O-2已知系统比=020X,y=01lx,判定该系统是否完全能观？（5分）00-3_解：1

2、 .答：若存在限制向量序列（公,/+1）,v（A+N-1）,时系统从第步的状态x（幻起先，在第N步达到零状态，即MN）=0,其中N是大于0的有限数，那么就称此系统在第A步上是能控的。若对每一个3系统的全部状态都是能控的，就称系统是状态完全能控的，简称能控。（3分）2 .210CA=11020=02-3（1分）00-32CA2=O2-3OO1O(1分)2O=49C011Uo=CA=02-3CA2049(1分)O-3_rank（o=2nf所以该系统不完全能观（2分）三、已知系统1、2的传递函数分别为s21s+1求两系统串联后系统的最小实现。（8分）解gG)=g(三)gG)=(S-I)(S+1)5+

3、1(5+1)(5+2)(ST)(S_2)S2-4（5分）（3分）最小实现为w,y=10x四、将下列状态方程二-24Uc=hAl=:化为能控标准形。（8分）1-117（1分）tc7一8181-81-8分(1分(11-81-4=一一1-83-43-414-81-8分(111ooITI01（1分）bc=Pb=18=121.1J1.1_4Zx=x+u（1分）-105j_1_五、利用李亚普诺夫第一方法判定系统比=X的稳定性。（8分）-=2+1-212+1=2+2+3（3分）特征根/1=一li（3分）均具有负实部，系统在原点旁边一样渐近稳定（2分）六、利用李雅普诺夫其次方法推断系统文二一,X是否为大范围渐

4、近稳定：（8分）2-3pJPnPn1.p2P22.ArP+PA=-I（1分）-2p11+4p12=-l,Pn-4Pi22P22=（1分）2p12-6p22=-lPu=%0detP”41.p.2P正定，因此系统在原点处是大范围渐近稳定的（1分）七、己知系统传递函数阵为G(三)=2s+l(s-l)(s+2)2s-lS(S+1)(s2)试推断该系统能否用状态反馈和输入变换实现解耦限制。（6分）解：（2分）4=o4=o6=10,E1=01（2分）E=1非奇异，可实现解耦限制。01（2分）P=PllP12.P12P22.-1-2-31八、给定系统的状态空间表达式为X=0-11x+0W,y=010卜，设计

5、10-1J_1一个具有特征值为-1,-1,-1的全维状态观测器。(8分)解：方法1+12+E3-+EC=02+l+E2-11分-1E3+=(224+I)E3,+31+3+3+3E+2+g+?分=23+(E2+3)5+(2E2+E3+6)+6+E3+4E2+Ei-分又因为/(2)=23+3l2+32+l1分列方程6+E3+4E2+fl=12E,+E3+6=34+3=3观测器为方法21-A=0-1观测器为EI=-2,k2=O,E3=-3-1013-11=+32+626/()=+32+32+1E=-5,Q=cE=-2,k2=0,0、02,2分E2=-3,E3=OArC(At)2Ct-101月=一31分O、4)A=1.(5/-A2,a21A2=-U2)（1分）（1分）15-1（1分）e,0、e21-e,e2j（1分）=,(5-A),=（2分）M)=KO)OI00、0n2t（2分）