EPEC控制器CANOPEN使用说明.docx
EPEC限制器CANOPEN运用说明本CANOPEN采纳的标i的CAN数据格式，11位的1D,有效数据长8个字节，8个字节。CANID11bitDatalength0-8DO8bitD18bitD28bitD38bitD48bitD58bitD68bitD78bitCANMessage=CANFrameCANID.D1.C.DO.Dl,D2.D3.D4.D5.D6.D7我们将这样粗CANoPEN数据叫做路PDO.利用CANOPEN现成的网络是一个主从网络，将限制器节点号最小的限制器设置为MASTER,其他的设置为S1.AVE,因为限制静的节点号越小,共优先级越高.假如个限制器不虚拟节点往总线上发送数据，那么初始化结束后，本限制涔往总战上发送4路TPDO：(CANOPEN_START_IN1T.CANOPEN_END_INIT)第一路PDo数据的ID为0X180+限制器的节点号其次跖PDO数据的ID为0X280+限制器的节点号第三路PDO数据的ID为0X380+限制器的节点号第四路PDO数据的ID为0X480+限制器的节点号蝮如是再虚拟一个节点号发送数掘.则发送的4路TPDO为：(C/NOPEN_ADD_TKANSMIT_NODE_ID>第一路PDO数据的ID为0X180+虚拟限制器的节点号其次路PDO数据的ID为0X280+虚拟限制器的节点号第:路PDO数抠的ID为0X380+虚拟限制器的节点号第四路PDO数据的ID为0X480+虚拟限制器的节点号假如是再虚拟一个节点号发送其一路数据，则发送的PDO为：(CANOPEN_ADDTRANSMHPIX)假如是虚拟第一路PDO数据的ID为0X1«(H虚拟限制器的书点号假如是虚拟其次用PDo数据的ID为0X28(H虚拟限制涔的节点号假如是虚拟第三路PDO数据的ID为0X38(“小拟总制器的节点号假如是虚拟第四路PDo数据的ID为0X48(异比拟限制港的节点号假谀现在彳j：个眼制器通过CANOPEN总线相连：4号限制据CANoPEN初始化程序为:X.11*et!C6iB1.OCKCANoHnInitUllXAtlon2. VARIHPTT3. DC.VAR4. VMI(Xn'Rf3MrYAJI6. VR7. bool1r>g:ft1.:-IWJC;.Cdm?:USIWT;9. tfDVAB10. I-CAHlnltl>112Atlon)11. IF(b0otlr>9IHEM12. CA>KWWrTAKTIW：T；KXAtt1.Ks-7W；K|;13. CAJWFQi-ACOMOECRECEIVE11J<IEKAB1.E!-IROT.FOOTYPESE1.ECT!-FA1.SE.ID!-7IH.CAW>FO(>二HODC-RECElVETOOKJEXAB1.E1-TRUE,TOO二TYre二8E1.ECTFA1.SE.IDl-IOlI15. CAMOM34_ENDISIT7eKAD1.EiWK;U.K>Qtlng7F1.5;11.K3Dr17. 16. <Kat<r*ndstrt-“g*”lF(CCQ11t>-10Ti<EH20. Counwlj21. EWD-IF22. St*t)J23l11count-100A>；35tate.0f>KRAIClA1.)gCunt-O>)TMkJi24. CMOPEMSTAR?MCCSTRUE)，25. £NDIF2.27.Count:Count*1j4号限制涔发送4路PDO数据，发送的数据分别为笫I路PDO.第2路P1.X).第3路PDO.ID为0X184,ID为0X284.ID为0X384.发送%QW2OO%QW2O3地地甲的数据发送%QW204%QW207地址坦的数据发送%QW208-%QW2lI地址里的数抵第4跖PDO.ID为0X484,发送%QW212%QW215地址强的数据4号限制涔接收7号限制器发送的4路PDo数据和IO号限制器发送的4路PDO数据%IW200%V203地址保存7号限制涔发送的第I环PDO(ID=OX187)%IW2O4%IW2O7地址保存7号限制解发送的笫2路PDO(ID=OX287)%1W2O8-%1W211地址保存7号限制器发送的第3路PDO(1D=()X3X7)%1W2I2-%IV2I5地址保存7号限制涔发送的第4路PDo<ID-OX487)%IW216-%IW219地址保存10号限制器发送的第1路PDO<ID=0XI8A)%1W22O-%1W223地址保存10号限制静发送的笫2路PDO<ID=()X28A)%IW224-%IV227地址保存IO号眼制器发送的第3路PDoMD=OX38A)%IW228-%IW23I地址保存IO号限制器发送的第4路PDo1A0X48A)7号限制者CANOPEN初始化程序为:1FukctxoxP1.oaCcnop11mtHztion2. VAR-XMPU73. EMD-VAR4. VAR二8TPOT5. EWDVAR6. VAR7. booting:BOO1.:-7R,JK;.EXDVAR9.10. CAKInitiallzatianIt.XF(b0otln9)TMEK12. CAMOPEOiSTARTXMlTIDiAB1.Cl-TRUEU13. CANOPKN"NOOtMCBXVXFROMlRMMUh11WB.K»TYPBmKTs-11U4B,Wz-4;14. COPEM-ADOHEREC2ITra<>(EMABies-TWE4M×n11SEUCTffA1.SB,IDs-10)r15. CANOPDJENDIXXTiEKAB1.Ej-TWIti;16. btIngT-FA1.SE/11.KXD_IF7号限制港发送4路PDO数据，发送的数据分别为第1路P1.K).第2路PDO.ID为0X187.发送%QW2OO-%QW2O3地址里的数楙IO为0X287.发送%QW204-%QW207地址里的数据第3跖PDO.ID为0X387,发送%QW2O8%QW2II地址里的数据第4路PDO.ID为0X487,发送%(*'212%(冲'215地址里的数据7号限制涔接敦4号限制器发送的4路PDo数据和IO号限制器发送的4路PDo数据%IW2-%IW2O3地址保存4号限制器发送的笫I路PDO(ID=OX184)%1W2(M%1W2O7地址保存4号限制湍发送的第2路PDO(ID=OX284)%IW2O8%IW2II地址保存4号限制器发送的第3路PDo(JD-()X384)%IW2I2%IW2I5地址保存4号限制涔发送的第4跖PDO(ID=0X484)%1W216%1W219地址保存IO号限制器发送的第1路PDO(ID=OXlXA)%IW22()-%IV223地址保存IO号限制器发送的第2路PDO<ID-0X2XA)%IW224%1W227地址保存IO号限制器发送的第3路PDO"D=OX38A)%IW228%1W231地址保存10号限制器发送的第4路PDo<ID=0X48A)IO号限制器CANoPEN初始化程序为,1. FunctiokblockCAXcn-iaitiaii2tion2. VARIXPU?3. EHDVAR4VAftOVTKIT3SKD二VAR6. YAiT7. l××ytin<j!B1.!-7RUE/8. EKD_VAR九10. CAXInltiAliZAtlcn11. IF(b00iln9)TM£K12. CANOP在1.9ARJ11fENABIXsTRUEX13. CANOPHiADDj»5：革RECEivEFRCKIn4P：>：TRUE,PDOTrPESE1.ECT：FA1.SE,XD：-4»；14. CAWOPEWADDJKERECElvE11KCMlENAB1.ExTRUE,PDOJnrPESE1.ECTl-FA1.SE,1D171.Oe2P5£XDIM117enAI41XzTWC>；16. bootln9T-FK1.SEz17. 口IDIFIO弓限制器发送4路PDO数据，发送的数据分别为第1路PDO.ID为0X18A.第2路PDaID为0X28A.发送QW200%QW203地址里的数据½%QV2(M%QW2O7地址里.的数据第3路PDO.ID为OX38A,发送QV2O8%QW2II地址里的数据笫4路PDO.ID为0X48A,发送<?丫212%(?丫215地址里的数据10号限制器接收4号限制涔发送的4跖PDO数据和7号限制器发送的4路PDo数据%IW200%IW203地址保存4号限制落发送的笫1路PDO(ID=OXI84)%1W2O4-%1W2O7地址保存4号限制涔发送的第2路PDO(ID=OX284)%IW2O8-%IV2II地址保存4号限制器发送的第3路PDO(ID-<)X384)%IW2I2-%IW2I5地址保存4号限制器发送的笫4路PDO(ID=OX484)%1W216-%1W219地址保存7号限制战发送的第1路PDO(ID=OX187)%IW22()-%IV223地址保存7号限制器发送的第2路PDO(ID=OX287)%IW224%1W227地址保存7号限制器发送的第3跖PDo(ID=OX387)%IW228%IW231地址保存7号限制器发送的笫4路PDO(ID=0X487)假如数据没有变更,则限制器每隔300充秒发送一次数据.假如数据变更了，则限制器会立刻将变更的数据发送到总上。如一个WoRD的地址为%QW200,则一个字节的地址为%QB400.既QW200的地址和QB40()的地址是一样的.4号限制涔发送的第路PDO.4%QV2OO-QW2O3的4个WORD的值发送到总践上，%QW2OO=O834H%QW2Ol=O5FH%QW202=014AH%QW2O3=OOOIH则数据发送的是将一个WORD分成2个BYTE发送,拆分的方法是低字节在前，高字节花后.ID=OX184.DI.C=8DO=34H.D1=8H.D2=5FH.D3=OH,D4-4AH.D5=IH,D6=IBH.D7=OH,假如从地址考虑，发送的数据为：ID=OX184.D1.C=8.1.X>=%QB4<X>,D1=%QB4()1.D2=%QB4(>2.D3=%QB403.D4=%QB4<)4.D5=%QB4()5.D6=%QB46.D7=%QB4O7关于数据的接收：%1W2()O的地址和%IB400的地址是一样的.如7号限制器接收4号限制器的第，路PDO,7号限制涔接收4号限制器的第，路PDO保在在IW23MW203里面。%1W2(K)保存的是4号限制零%QW2(K)发送的数据.%W2OI保存的是4号限制器%QW201发送的数据.%IW2O2保存的是4号限制器%QW2O2发送的数据，%IW2O3保存的是4号限制器%QW2O3发送的数据.其他以次类推.
