FANUC机器人编程与操作.docx
试验二FANUC机器人编程与操作一、班目的1、了解机器人的构成与各组成部分的作用和机器人的用途。2、母驭机器人的几种型标系与功能。3、驾驭机器人的编程方式与示教编程。二、试验设备FANUC机器人一台（含机械部分和限制部分）、气压站仪态、气动手抓器一个、合金铝块6块。三、试般原理】、机器人的构成机械本体：由6个关节组成,各环节每一个结合处是一个关节.点或坐标系O动力部分：由6台伺服电机分别驱动各关节。计算机限制部分：用户操作面板、I/O限制接口、示教操作盘、32位CPUo2、机器人的用途ArcWekIing（孤焊）,SpotWelding（点焊）,Handing（搬运）,Sealing（涂胶）,Painting（喷漆）,去毛剌,切割,激光焊接测最等.四、试验步IK1、熟识机器人的各组成部分与各部分的功能C2、熟识机器人的各个坐标系与各坐标系的用途。关节坐保示教亘角坐标示教工具坐琼水被关节坐标示载(Joint)通过TP上相应的短转动机K人的各个轴示教角坐标示司(XYZ)沿若笛卡儿坐标系的轴直战移动机器人.分两种坐标系：1)通用坐标系(WOrId):机器人*省的坐标系2)用户坐标系(USer)：用户自定义的坐标系工具坐标示教(TOOI)沿着当前工具坐标系直线移动机器人.工具坐标系是匹毋在工具方向上的笛卡儿坐标系图3-1各坐标系示教3、熟识限制面板TP的功能和各个键的作用。见图3-2。SMFTAPPtiicsTtorUmrekr»»S<r4*D¼)MtMParT>三R"*e>:gtfwfwnn356SeiichIKI4htt»OeQuMenFCmWU%>4<4thMpotowmr/R三sterUwnttJyM4mt”*EMARM<kyUmliftSto15*M7M>J3*0*BnPTOQtM>*c：Umthmc、k*yk»wW1Fgofa、ofcjfUfcerr6Ft»(9tccEm4*9ncy9M>Mo:Uef*5BUWWiea2*19p1117aa.Mnorrvpw*/Ioerrt»<kRwV>mPWIfrtdtrw内kUMffK4XE»0EOWt»g<rwxtfiy5Hr*y*V*PMlciTrttaspKMcIrctcnMCMg5：3r3Hyt<s*»*MnfrM>TCPa*,：UMm”tMMVntlspe<uonCnOCaOlmxn/RACKBPACfJytoJe!*5CHrJgcnfHanncMMcBCtnCr/、FWy:We,In11apt11m11fIaWtC*Ctor'g。yUwF3CnIwtw*Mt1ratacVmI”“FEr3an4mt*113grw*t3rFMTrIlF33EOOeHe»。wems3«<«>wMnEgnXnlIythemanaV11H>图3-2示教操作盘4、A.开机：给机器人的限制柜和气压站上电并打开限制柜和气压站的开关。将操作面板上的断路器置于ON接通电源前，检查工作区域全部的平安设备是否正常。将操作者面板上的电源开关置于ONB.关机通过操作者面板上的暂停按钮停止机器人将操作者面板上的电源开关置于OFF操作者面板上的断路器置于OFF望京：假如有外部设备诸如打印机、软盘骚动器、视觉系统等和机器人相连，在关电前，要首先将这些外部设备关掉，以免损坏5,用TP限制机器人分别在Too1.坐标系、JoINT坐标系、XYZ坐标系、USER坐标系卜的运动状况，并分析有什么不同。6.学习示教编程的过程与原理。图3-3运动指令7、自1.I独立完成搬运铝块的示教编程。D运动类型!Joint关节运动:工具在两个指定的点之间随意运动I1.inear直线运动：工具在两个指定的点之间沿直线运动!Circular圆弧运动：工具在三个指定的点之间沿圆弧运动2）位置数据类型IP：一般位置IPR：位置寄存器3）速度单位速度单位随运动类型变更。速度范围1到100%1至200Omm/sec1到12000CnVmin0.1到4724.0inch/min1到520degsec4）终止类型（见图3-4）图3-4运动终止类型5）按FDeadman开关，将TP开关置于ON6）按下SHlFT健的同时，按示教键起先机器人示教。SHIFT维和示教健的任何一个松开，机器人就会停止运动。留意：示教机器人前，请确认工作区域内没有人。7）创建程序按SE1.ECT微显示杼件目录画面SJiF2CREATEFNoPfaxanInameCom11¼nl1SAMP1.E1SA>1P1.EPRGIl2SAMP1.E2SAMPlEPRG2TYPECTOATEDE1.ETEhMTORATTRl>嘏序自求声!而移动光标到程序名按ENTER».使用功能St和光标僦起好理序名M<d魅认稗*名-UpperCaee大写-1.owtrCac小ISOptics为号起好程序名后,按ENTER健确认.按F3EDIT结束登记.SAMP1.E1JOHT10K1/1KNDlIlNSllIEDCMDl>程序嬉密窗而IuYytIlClt:DtUzltNuMlUKlAIlNIA|唐目31.owerCase4OptMS-Insert-移动光标到程序名.按ENTER键.使用功能St和光标健起好程序名-Wocd默认林停名UpperCase大写-1.owcrCaec小耳-Options符号-CreateToachPendantProaram-ProgramNamcPRGWINSUBTESI机一一记傅而8）单步运行程序，调试、修改C9）连续运行程序，视察运行过程。五、思索遢1、简述机器人的组成结构。2、说明各种坐标系与用途。3、记录编制的搬运铝块程序。
