安川机器人 程序示例.docx

1NOP2 *cyc1.e3 MOVJCOOOOOVJ=100.00150mm的位置4 PU1.SEOT#(68)T=O.50出待机位置)5 *1.x>op1.注释：循环运行point（D：距对中台也许RB时间测最point11（取abe1.：1.oop1.程序起始吩咐空指令6JUMP*cyc1.stopIFIN#(16)=ONJUMP吩咐：循环停止指令IN16为ON则跳至No.501.abe1.Fcyc1.estopj7JUMP*Whip_outIFIN#(18)=ONJUMP吩咐:可取出压机板件IN18为ON则跳至No.81.abe1.FWhipoutJ8 *Whip_out上的板件的工序)9 PU1.SEOT#(31)T=1.00先取出OUT3110 PU1.SEOT#(16)T=1.00吸取指令OUT1.6ON11MOVJCOOOO1.VJ=100.OO置上(也许50mm上)1.abe1.:WhiP_out（去取对中台脉冲信号（输出指定时间：起脉冲信号（输出指定时间）：Point：DF对中台吸取位置上）Point：DF对中台上板件RB时间测属point3（吸取位定位精度提升的时间待输入：吸取确认ONRB时间测量（吸取完毕）X方向略微移至负方19PU1.SEOT#(60)T=0.50置上)20TIMERT=0.1021PU1.SEOT#(27)T=1.0022MOVJC00004VJ=90.00位置23PU1.SEOT#(61)T=0.50位置)24PU1.SEOT#(62)T=0.50位置)25WAITIN#(22)=ON26WAITIN#(21)=0NRB时间测point4（吸取位?定位精度提升的时间？脉冲信号：取出完毕OUT27point：No.1压机投入待机RB时间测唬point5（取出待机RB时间测盘POint6（投入待机待输入：板件投入侧压机无异样待输入：压机投料允许13MOV1.C00002V=I500.0P1.=1吸取位置14PU1.SEOT#(58)T=O.50置)15TIMERT=0.0516WAITIN#(24)=ON17PU1.SEOT#(59)T=0.5018方MOVJC00003VJ=100.00：DF对中台吸取位置匕（Z方向上升至与POint同样位置,point27PU1.SEOT#(32)T=O.5028PU1.SEOT#(33)T=1.00返回指令OUT3329MOVJC00005VJ=80.00柄防振用的减速3031±)32MOV1.C00007V=1500.0P1.=3置33PU1.SEOT#(64)T=0.50point8(群放位置)34TIMERT=O.10间35PU1.SEOT#(17)T=1.00放指令36WAITIN#(24)=OFFpointOFF37PU1.SEC)T#(65)T=O.5038MOVJC00008VJ=100.00脉冲信号：投入起先OUT32脉冲信号：往投入压机发出模具point®：投入轨迹时的RB手point：板件移放位RB时间测量定位精度提升的时OUT1.7脉冲信号：秣待输入：时间测量RB时间测地（郛放完了）point:板件MOV1.C00006V=1500.0P1.=4Point：板件释放位置上PU1.SEOT#(63)T=0.50RB时间测眩point7(稀放位置移放位置上point9（释放位置上）40MOVJC00009VJ=80.00point®：返回轨迹时的RB手柄防振减速41MOVJCOOO1.OVJ=60.00point®:point®返回No.1.压机投入待机位置42PU1.SEOT#(67)T=0.50RB时间测成point10(投入完了位置)43OUT28PU1.SEOT#(28)T=1.OO脉冲信号：投入完了44*1.oop21.abe1.：1.oop245JUMP*cyc1.stopIFIN#(16)=ONJUMP吩咐：循环停止指令IN16为ON则跳至No.501.abe1.cyc1.stopJ46JUMP*cyc1.eIFIN#(39)=ONJUMP吩咐：自动循环中IN39为ON则跳至No.1.1.abe1.;cyc1.e47JUMPJOB:HOME_POSIFIN#(23)=ONJUMP吩咐：作业原点移动指令IN23为ON则跳至JOBHOME-POSj48JUMP*1.oop2JUMP吩咐：返回No.441abe1.1.p2j49MOVJCOOO1.1.VJ=100,OO与同样的point(?认为没必要的step?)50*cyc1.stop1.abe1.：cyc1.stop51ENDEND吩咐：宣告JoB完毕