青少年机器人技术等级考试六级实操试卷及评分标准.docx

青少年机器人技术等级考试六级实操试卷及评分标准一、实操考题主题：串口交互步进电机转动器件：ESP32主控1块、步进电机1个、步进电机驱动器1个、1.ED灯模块1个、按键模块1个及相关器件，以上模块也可以采用分立器件结合面包板进行搭建。任务要求一通过串口监视器输入报文控制步进电机的转向及转动位置，使用1.ED灯指示步进电机的工作状态。报文的格式为1.XX或RXX,其中1.表示逆时针旋转，R表示顺时针旋转，XX衣示转动的圈数。当报文为R1.时，步进电机顺时针旋转一圈达到目标位置后停止，然后自动返回到初始位置。当输入1.O.5时，步进电机逆时针旋转半圈达到目标位置后停止，然后自动返回到初始位置。具体任务要求如下：(1)装置通电启动后，步进电机处于静止状态，当前位置为初始位置：(2)点击按键模块，步进电机开始H检。H检方式为：步进电机逆时针转动半圈后停止，然后转回初始位置，接着顺时针转动半圈后停止，再次回到初始位置：(3)自检完毕，听从监考老师的指令，在串口监视器中输入并发送相应报文数据，步进电机依据报文数据进行转动：(4)步进电机的转动采用梯形加减速控制：(5)步进电机转动过程中，1.ED灯点亮，到达目标位置后，1.ED灯闪烁，返回到初始位置时，1.ED灯熄灭：(6)程序采用ArdUinoC/C+代码编写：(7)未作规定处可自行处理，无明显与事实违背即可。说明：请考生在考试结束前，按照如下要求提交相关文件。(1)将程序放在一个文件夹中，压缩为1个“rar或zip”格式文件，并命名为：DJKS6身份证号，大小5M以下；(2)将程序文件通过“上传附件”按钮进行上传；(3)程序编写过程中不得打开其它示例程序，如发现，实操成绩按照0分处理。参考资料：Acce1.Stepper类库头文件和相关类库函数如下，供参考。pin1.,pic2.pin3/pin4)/"制的I1.m度设步进电机*动的旧:允制t度/设。&电机恒定能动时的建度值/.启动步进电税以检定的一度值恒定转动/返回当的位值设置步进电机运转的目标位置启动步进电机按黑收定的施建良和量大速度送转/”当我为指定值返国当位到目凝位，之闾的除冲敷头文件：Acce1.Stepperh类库对象：Accc1.Stepper<11kjde,成员函数：SetAcce1.erat1.on(va1.);sotMa×Sp0d<va11;setSpced(va1.>runSpeedI>CurrQntPosition();SioveTo<va1.|;run<>SetcurrentPosit1.on(va1.);diStanceToGo(va1.);二、评分组成(共100分)1、电路搭设（20分）元器件：（D按犍模块：（2分）（2）1.ED灯模块；（2分）（3）步进电机驱动器；（2分）（4）步进电机；（2分）电路搭设：（5）按键模块和主控板正确连接；（3分）（6）1.ED灯模块和主控板正确连接；（3分）（7）步进电机驱动器和主控板正确连接：（3分）（8）步进电机和步进电机驱动器正确连接。（3分）2、功能实现（80分）（1）装置通电启动前，步进电机处于静止状态，1.ED灯熄灭：（5分）（2）实现点击按键模块，步进电机逆时针转动半圈后停止，然后转回初始位置：（10分）（3）实现点击按键模块后，步进电机顺时针转动半圈后停止，再次回到初始位置；（10分）（4）测评老师语音通知考生在串口输入R1.或R0.5,步进电机实现顺时针转动一圈或半圈后停止，然后转回到初始位置：（20分）（5）测评老师语音通知考生在串口输入IJ或105,步进电机实现逆时针转动一圈或半圈后停止，然后转回到初始位置；（20分）（6）实现当步进电机转动时，1.ED灯点亮；（5分）(7)实现当步进电机转动到目标位置时，1.ED灯闪烁；(5分)(8)实现当步进电机回到初始位置时，1.ED灯熄灭I)(5分)