安川工业机器人培训教程.ppt

培 训 教 材目 录机器人知识1激光器知识2联机知识3维护常识4机器人常识机器人常识本体控制柜机器人常识机器人常识机器人常识机器人常识每天开机前，首先进行回到作业原点操作，验证工作台的稳定每天开机前，首先进行回到作业原点操作，验证工作台的稳定机器人常识机器人常识编程器外观机器人常识机器人常识机器人常识机器人常识牢记机器人常识机器人常识机器人常识机器人常识机器人常识机器人常识基本概念一基本概念一机器人常识机器人常识安 全 模 式机器人常识机器人常识机器人轴与坐标系机器人常识机器人常识坐标系坐标系机器人常识机器人常识坐标系坐标系机器人常识机器人常识机器人常识机器人常识机器人常识机器人常识机器人常识机器人常识机器人常识机器人常识基本操作基本操作机器人常识机器人常识基本操作基本操作机器人常识机器人常识机器人机器人直角坐标系直角坐标系机器人常识机器人常识工具坐标系工具坐标系工具坐标系的选择工具坐标系的选择机器人机器人用户坐标系用户坐标系机器人机器人选择用户坐标系选择用户坐标系重要定义重要定义工具尖端点工具尖端点重要定义重要定义工具尖端点工具尖端点下课后，进行演示后，实际操作，领会重要概念重要概念插补方式、在线速度插补方式、在线速度不支持关节插补直线插补圆弧插补自由曲线插补关节插补关节插补默认速度的比值，实际应用中，选择812（%），最大不要超过15（%）直线插补直线插补默认单位为：cm/分现在使用单位为： mm/秒实际使用最大速度：2000mm/秒圆弧插补圆弧插补圆弧插补圆弧插补自由曲线插补自由曲线插补自由曲线插补自由曲线插补示教程序示教程序示教程序示教程序示教程序示教程序示教程序示教程序示教程序示教程序自动生成示例示例坐标坐标坐标速度坐标速度操作前注意事项：操作前注意事项：1、机器人工作范围内需保证无人；、机器人工作范围内需保证无人；2、检查现在使用的是何种坐标系，在未熟悉之前。选择直角坐标系、检查现在使用的是何种坐标系，在未熟悉之前。选择直角坐标系3、检查速度，置于中速、检查速度，置于中速示例示例示例示例速度可以手输入示例示例示例示例示例示例示例示例示例示例示示 例例示示 例例示例示例示例示例示示 例例示示 例例示例示例示示 例例 上机操作知识要点上机操作知识要点1、建立新程序2、如何将第一点与最后一点重合3、程序的修改、剪切、复制、粘帖4、速度的修改、5、工作点的删除、加入、修改6、工具坐标系的建立、选择7、用户坐标系的建立、选择8、建立一个四方的程序9建立一个原弧的程序10、建立一个空间的程序