安川机器人培训(二).ppt

机器人培训机器人培训2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.1 机器人轴与坐标系机器人轴与坐标系 机器人各轴的名称2 机器人的坐标系机器人的坐标系关节坐标系直角坐标系圆柱坐标系工具坐标系用户坐标系2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.2 基本操作基本操作2.2.1 坐标系的选择坐标系的选择关节 直角（圆柱） 工具 用户2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.2.2 手动速度的选择手动速度的选择用手动速度键进行选择按手动速度 高 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 微动、低、中、高。按手动速度 低 键，每按一次，手动速度按以下顺序变化： 高、中、低、微动。2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.3 关节坐标系关节坐标系2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.4 直角坐标系直角坐标系2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.5 圆柱坐标系圆柱坐标系2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.6 工具坐标系工具坐标系2.6.1 轴动作轴动作工具坐标系把机器人腕部法兰盘所握工具的有效方向定为Z 轴，把坐标 定义在工具尖端点，所以工具坐标的方向随腕部的移动而发生变化。2 机器人的坐标系机器人的坐标系工具坐标的移动，以工具的有效方向为基准，与机器人的位置、姿势无关，所以进行相对于工件不改变工具姿势的平行移动操作时最为适宜。建立工具坐标系的主要目的把控制点转移到工具的尖端点上。2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.7工具尺寸的设定工具尺寸的设定2.7.1 工具文件的登录工具文件的登录工具文件的个数输入坐标值2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明1选择主菜单的机器人2选择 工具S2C333:指定工具号切换（1：可切换；0：不可切换）2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明3选择想要的工具号4选择要输入坐标值的轴进入输入数值状态5输入坐标值6按 回车键2 机器人的坐标系机器人的坐标系2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.7.2工具校验工具校验工具校验工具校验是可以简单和正确的进行尺寸信息输入的功能。使用此功能可自动算出工具控制点的位置，输入到工具文件。示教进行工具校验，需以控制点为基准示教5 个不同的姿态 (TC1 至 5)。2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择 工具3选择想要的工具号4选择菜单的实用工具5选择 校验2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明6选择机器人7选择“位置”8用轴操作键将机器人移到想要去的位置2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明9 按 修改 、 回车键10选择“完成”2 机器人的坐标系机器人的坐标系校验数据的清除 操作步骤 说 明1选择菜单的数据2选择清除数据3选择“是”2 机器人的坐标系机器人的坐标系控制点的确认 操作步骤 说 明1按坐标键2选择想要的工具号3用轴操作键转动 R、B、T 轴2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.7.3选择工具号码选择工具号码 操作步骤 说 明1按坐标键设定工具坐标2按 转换 + 坐标，显示工具坐标号码选择画面。3选择所希望的工具坐标号码。2 机器人的坐标系机器人的坐标系2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.8 用户坐标系用户坐标系2.8.1 用户坐标系用户坐标系最多可登录24 个用户坐标系2 机器人的坐标系机器人的坐标系2.8.2 用户坐标系的使用范例用户坐标系的使用范例有多个夹具台时当进行排列或码垛作业时传送同步运行时2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.9用户坐标的设定用户坐标的设定2.9.1用户坐标用户坐标用户坐标的定义 ORG、XX、XY 为三个定义点。用户坐标文件个数242 机器人的坐标系机器人的坐标系2.9.2用户坐标的设定用户坐标的设定用户坐标文件的选择 操作步骤 说 明1选择主菜单的 机器人2选择用户坐标3选择所希望的用户坐标号码。2 机器人的坐标系机器人的坐标系用户坐标的示教 操作步骤 说 明1选择机器人2选择“设定位置”2 机器人的坐标系机器人的坐标系 操作步骤 说 明3通过轴操作键将机器人移动到想要到的位置4按修改 、 回车键5选择“完成”2 机器人的坐标系机器人的坐标系用户坐标数据的清除 操作步骤 说 明1选择菜单下的数据2选择清除数据3选择“是”2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.9.3 用户坐标系号码的选择用户坐标系号码的选择 操作步骤 说 明1按坐标键，设定用户坐标2 按 转换 + 坐标，显示用户坐标号码选择画面。3选择所希望的用户坐标码。2 机器人的坐标系机器人的坐标系 2.10 工具尖端点的操作2.10.1 控制点不变的操作4 示教示教 4.1 示教前的准备示教前的准备4.1.1 急停键的确认急停键的确认4.1.2 示教模式及安全性保证示教模式及安全性保证4.2.1 示教画面示教画面4 示教示教4.2.2 插补方式与再现速度的种类插补方式与再现速度的种类机器人再现时，决定程序点采取何种轨迹移动的称为插补方式，并把此时程序点间的移动速度称为再现速度。关节插补机器人在未规定采取何种轨迹移动时，使用关节插补。直线插补 用直线插补示教的程序点，以直线轨迹移动4 示教示教圆弧插补单一圆弧连续圆弧4 示教示教自由曲线插补单一自由曲线连续自由曲线4 示教示教设定位置等级位置等级是指机器人经过示教的位时的接近程度。 编辑 “显示位置等级” 操作步骤 说 明1选择移动命令4 示教示教 操作步骤 说 明2选择位置等级的“未使用”3选择“PL”4按回车键5按回车键4 示教示教经过点 P2, P4, 和 P5:MOVL V=138 PL=3到位点 P3 和 P6:MOVL V=138 PL=0输入参考点命令参考点命令 是指设定摆焊壁点等辅助点的位置数据的命令。参考点命令用REFP 来表示输入定时命令定时命令是使机器人在设定的时间内停止动作的命令。4 示教示教 4.3 确认程序点确认程序点4.3.1 前进前进/ 后退操作后退操作 前进 : 机器人按程序点号顺序移动。只按 前进 键时只执行移动命 令。同时按 联锁+ 前进 键时，执行所有的命令。同时按 转换+ 前进 键时，连续执行移动命令。 后退 : 机器人逆程序点号移动。只执行移动命令。前进/ 后退操作的注意事项前进运动后退运动4 示教示教前进/ 后退的圆弧运动前进/ 后退的自由曲线运动4 示教示教试运行4.4 修改程序点修改程序点4.4.1 要修改的程序内容画面的显示要修改的程序内容画面的显示当前调出的程序新调出的程序4 示教示教4.4.6 修改参考点命令修改参考点命令4 示教示教4.4.7 修改定时命令修改定时命令4 示教示教 4.5 修改程序修改程序4.5.1 调出程序调出程序4.5.2 与程序相关的画面与程序相关的画面程序信息画面 注 ：第2和7项能改。 （7） 编辑锁定在此画面可显示编辑锁定的设定状态，是“开”或是“关”，并可在此画面进行编辑。第2和7项能改。4 示教示教程序内容画面命令位置画面4 示教示教程序容量画面 4.6 命令编辑命令编辑4 示教示教4.6.1 命令组的说明命令组的说明按 命令一览 键 显示命令组一览对话框。12 基本命令一览表基本命令一览表 12.1 移动命令移动命令MOVJ VJ=50.00 PL=2 NWAIT UNTIL IN#(16)=ON12 基本命令一览表基本命令一览表 12.2 输入输出输入输出I/O 命令命令12 基本命令一览表基本命令一览表 12.3 控制命令控制命令12 基本命令一览表基本命令一览表 12.3 控制命令控制命令12 基本命令一览表基本命令一览表 12.4 平移命令平移命令 12.5 演算命令演算命令4 示教示教 4.6.3 命令的追加命令的追加 操作步骤 说 明1在程序内容画面把光标移到地址区2按命令一览键3选择命令组4选择要插入的命令4 示教示教 操作步骤 说 明5修改附加项、变量数据4 示教示教 操作步骤 说 明5 要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项的 上，按选择键，选择数据类型。6按插入键，按回车键4 示教示教 4.6.3 命令的删除命令的删除 操作步骤 说 明1在程序内容画面移动光标在示教模式下2把光标移到欲删除行的地址区3按删除、回车键4 示教示教 4.6.4 命令的修改命令的修改 操作步骤 说 明1在程序内容画面，把光标移到地址区2按命令一览键3选择命令键4选择要修改的命令4 示教示教 操作步骤 说 明5修改附加项、变量数据4 示教示教 操作步骤 说 明5 要修改附加项的数据类型时，把光标移到附加项的 上，按选择键，选择数据类型。6按修改键，按回车键4 示教示教 4.6.6 修改附加项的数据修改附加项的数据 操作步骤 说 明1把光标移到命令区2选择要修改数据的行3把光标移到要修改的数据上4输入数值5按回车键4 示教示教4.6.7 修改附加项修改附加项 操作步骤 说 明1把光标移到命令区2选择要修改附加项的行3选择命令4在详细编辑画面，选择变更附加项5在选择对话框中选择附加项6按回车键7按回车键4 示教示教 4.6.8 追加附加项追加附加项 操作步骤 说 明1 把光标移到命令区2选择要追加附加项的行3选择命令 4 示教示教 操作步骤 说 明4在详细编辑画面，选择追加附加项5在选择对话框中选择欲插入的附加项6按回车键7按回车键4 示教示教4.6.9 删除附加项删除附加项 操作步骤 说 明1 把光标移到命令区2选择要删除的附加项的行3选择命令 4 示教示教 操作步骤 说 明4在详细编辑画面，选择删除附加项5在选择对话框中选择“未使用”6按回车键7按回车键