NACHI那智机器人资料(初学篇).ppt

初初学学机器人机器人机器人学校机器人学校FDFD AXAX标准课程标准课程page 2有着有着人类上肢（胳膊和手）的动作功能人类上肢（胳膊和手）的动作功能、感觉功能感觉功能以以及识别功能、可以自己行动的机械及识别功能、可以自己行动的机械工业机器人工业机器人自动控制自动控制、可以再编程可以再编程、带有带有3维以上维以上自由度操作功能自由度操作功能的机械的机械机器人的定义机器人的定义page 3垂直多关节机器人垂直多关节机器人垂直多关节机器人的特征垂直多关节机器人的特征与安装面积相比，动作范围更与安装面积相比，动作范围更大大（可以有效利用空间可以有效利用空间）（a a）直角坐标系）直角坐标系（c c）极坐标系）极坐标系（b b）圆筒坐标系）圆筒坐标系（d d）关节型）关节型（dd）水平关节型（）水平关节型（SCARASCARA）page 4型号的含义型号的含义M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1表示机器人系列名称表示机器人系列名称系列系列系列系列 RARA系列系列系列系列page 5型号的含义型号的含义表示机器人可以搬运的重量表示机器人可以搬运的重量单位：单位：kg可搬运重量越大可搬运重量越大, 机器人形体越大。机器人形体越大。M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1page 6M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1型号的含义型号的含义地面安装架台安装表示机器人的类型表示机器人的类型。 T:T:架台安装架台安装 等等 表示机器人的版本表示机器人的版本SH166-04偏移式手腕规格SH166-03一字型手腕规格版本号不一样的时候，马达和手腕的规格都会变化。因为存在作业程序不能互换的情况，请注意。page 7型号的含义型号的含义表示控制装置的类型表示控制装置的类型。M C 2 0 - 0 1 - F D 1 1M C 2 0 - 0 1 - A X 2 0AX20控制装置FD11控制装置不同机器人所使用的控制装置的型号不同。一台机器人可用多台控制装置控制。page 8各部的名称各部的名称第一手臂第二手臂手腕平衡器SRA166-01SRA166-01为为例例 旋转基座第3轴动作极限限位开关（选配） 铭板 BJ1面板限位开关（选配）动作极限第3轴 第5轴马达 第4轴马达 第6轴马达 第3轴马达 第2轴马达 第1轴马达 本体框架page 9各部的名称各部的名称控制装置控制装置为为例例控制装置控制装置示教器示教器操作面板操作面板用用专专用用键键操作操作page 10各轴的名称各轴的名称用用轴轴操作操作键键对对机器人机器人进进行操作行操作主主轴轴或者称为本体本体轴轴手腕轴手腕轴第第1轴轴第第6轴轴在控制器上在控制器上分分别别以以表示表示page 11基本规格的读法基本规格的读法项目规格机器人的型号SRA166-01 SRA210-01 结构关节型自由度6驱动方式AC伺服方式最大动作范围第1轴3.14 rad （180） 第2轴-1.40 +1.05 rad（-80 +60） 第3轴-2.56 +2.62 rad（-146.5 +150） 第4轴6.28 rad （360） 第5轴2.36 rad （135） 2.27 rad （130） 第6轴6.28 rad（360） 最大速度第1轴第2轴第3轴第4轴第5轴第6轴多少范围内可进行工作多短时间内可进行工作关节的数量一般构造为3.14rad = 180, 1Nm = 1/9.8kgfm第1轴第6轴在控制画面上分别以J1J6表示page 12基本规格的读法基本规格的读法最大可搬重量手腕部166 kg0 kg第手臂上的负载45kg （最大 90 kg）手腕容许的静负载扭矩第4轴951 Nm1,337 Nm第5轴951 Nm1,337 Nm第6轴490 Nm720 Nm手臂容许的最大惯 性力矩第4轴88.9 kgm141.1 kgm第5轴88.9 kgm141.1 kgm第6轴45.0 kgm79.0 kgm重复定位精度安装方法地面安装安装条件环境温度：0 45 环境湿度：20 85 %RH（无冷凝）允许高度：海拔1,000以下安装面的允许震动：0.5 G （4.9m/s2）以下本体重量960 kg990 kg可搬运物件的重量使用时对环境的要求可达到的工作精度3.14rad = 180, 1Nm = 1/9.8kgfm第1轴第6轴在控制画面上分别以J1J6表示page 13动作范围图示动作范围图示基本规格的动作范围，基本规格的动作范围，是按照手腕回转轴的是按照手腕回转轴的中心点中心点A为基准来画的为基准来画的。SRA166-01SRA166-01为为例例当装上工具（抓手）的时候当装上工具（抓手）的时候请注意这部分的长度要请注意这部分的长度要变大。变大。手臂干涉半径手臂干涉半径