simotiond435实例.docx
SIMOTIoN项目实战一D435Beginner1概述本文档通过一个实际项目来介绍SlMOTION项目组态、配置和编程的过程。在SIMOTloNSCOUT软件的安装包里提供了一个供初学者学习的项目“D435_BEGINNER”，该项目位于软件光盘路径.UtiIities_AppIicationssrcExampIesExampIeForBeginners文件夹内，该项目提供了完整的项目文件和介绍文档，该项目可以在SimotionD435演示设备上模拟运行。图1项目实战图示该项目要实现的功能是将生产线上的空盒子吹出生产线，其工作过程如下：按下起动按钮后，盒子在传送带上从上游运输到下游，如果在运输途中被检测出是空的，那么载有喷嘴的吹出器会跟随空盒子运动，建立同步以后在指定的位置打开喷嘴将空盒子吹出传送带，然后吹出器重新返回等待位置。在运行过程中，如果安全门被打开，那么生产线立即停止，在安全门关上以后，又自动恢复运行。复位起动按钮后，生产线停止。该项目中使用的运动控制功能有:齿轮同步Gearing凸轮同步Camming快速点输出OutputCam2项目中使用的硬件和软件项目中使用的硬件项目使用的硬件基于SlMoTIOND435（可以转换到其他SIMOTlON硬件），具体的产品如下表所示。编号名称数量订货号/备注1SimotionD43516AU1435-0AA00-0AA12CF卡16AU1400-2PA01-OAAO3Simotion多轴授权包16AU1820-0AA43-0AB04端子板TB3016SL3055-0AA00-2TA05智能型电源模块SLM5KW16SL3130-6AE15-0AB06双轴电机模块DMM2X16SL3120-2TE13-0AA37传送带电机11FK7022-5AK71-OLGO8吹出器电机11FK7022-5AK71-OAGO9起动按钮1数字量输入，常开点10安全门1数字量输入，常闭点11空盒子传感器1数字量输入，常开点12吹出器喷嘴阀门1数字量输出13连接电缆若干动力电缆、信号电缆等表1本项目所使用的硬件列表项目中使用的软件编号名称版本1WindowsXPSP3,Professional2STEP7SP2HF13SimotionscoutSP1HF34WinCCFlexible2008SP2Upd125SIMOTIOND435Firmware,withSinamics表2本项目所使用的软件列表3项目配置SimotionSCOUT项目的基本配置步骤如下:1 .配置驱动器2 .配置工艺对象TO3 .编写程序并分配执行系统4 .连接HMl设备配置驱动器本项目中有两台电机，由双轴电机模块驱动，可以参考下载中心应用文档编号A0309（视频教程）来完成驱动器配置文档名称SIMOTIOND435调试入门，其下载网址如下：-绘D435_Beginner<jInsertSIMOTIONdeviceInsertsingledriveunit-OD435回EXECUTIONSYSTEMOADDRESSLISTGLOBALDEVICEVARIABLES二JAXES_JEXTERNALENCODERS囹二JPATHOBJECTS由二JCAMSS-£jTECHNOLOGYS_JPROGRAMSB喝SINAMICSJntegrated>Overview日Communication>Messageframeconfiguration由>TopologyHCUJ_003国一JInfeeds由Input/outputcomponents白口DrivesIInsertdrivecveyor由ejectS_JDocumentation+_JLIBRARIES+SINAMICSLIBRARIES二MONITORTOaxis UserprogramCommandsZJobsActual valestatsaarm evaluation创建虚主轴MasterAxis,步骤如下。AXES,双击insertaxis可以插入一yT*轴。在弹出的窗口中配置轴的名称为MaSterAxis,工艺为POSitiOning（即为位置轴）。在离线情况下，在SCOUT软件中依次打开D435图4插入轴点击OK进入下一步，选择轴的类型为旋转轴Rotary、虚轴VirtUaI,单位采用默认值。AxisconfigurationMasterAxhAxitTypeAmlyperU,mifR0U91Electnc413“C(VUMCorq>rH图5选择轴类型点击NeXt进入最后一步，这里可以看到所有配置的摘要信息，点击FiniSh结束配置。2.创建实轴COnVeyOrbeIt,步骤如下。AXES,双击insertaxis可以插入一个轴。在弹出的窗口中配置轴的名称为COnVeyorbe13工艺为SynchronousOPeratiOn（即为跟随轴）。在离线情况下，在SCoUT软件中依次打开D435图7插入同步轴点击OK进入下一步，选择轴的类型为旋转轴Rotary,电气轴Electrical,模式为标准轴Standard,单位采用默认单位。AxisconfigurationConveyorbeltAxisTypeAxisT7peYcanselecttheaxtypeonthispageDfiVea,5r*rt，Neaset&UcanbeIoMJthisettyBchanged,astheStmcturedVImerW一theCOihguratondatachangesEncode*<tgnmcriEnCodefCOrtfigIr必SummaryrLmeGRotary6Electncd3afcVrtudStandardConftQtjers图8选择轴类型点击Next进入下一步,选择需要连接的驱动为SINAMICS_Integrated中的conveyoroAxisconfiguration-Conveyorbelt-Driveassignment5Axw TypeDrive assignment Encodefdssignment Encod< Configurah .Summdfy图9选择轴的驱动点击NeXt进入下一步，编码器的数据会自动识别出来，默认选择使用的编码器为驱动器的EncoderJ,该编码器为绝对值编码器。图10选择轴的编码器点击NeXt进入最后一步，这里可以看到所有配置的摘要信息，点击FiniSh结束配置。图11结束轴配置打开ConveyorBeIt轴得机械配置部分进行模态轴的组态:-9D435,Be¢rnerjInsertSlMonoHdevicejInw*tSinedriveun-MD435闻EXECUTIONSYSTEM>ADORESSLIST"<aALDEVICEVARIABLES-,JAXESjInsertax»-8Coo*ywt*<tgEieetor_SynCh>Cortfiourdtton>ExpertJst>I>、Urttg设置该轴为模态轴:Mechancs|Anhve向n of both VtIbeS COffespondi to n rw<son ot the drive directionMeatuiingSyHem"MeassysteminOPP(Mtetense(hvtaclpotVakje)VInvatmanipulatedvariableRotaryencodesystemMOUntingof encoderI Motor «de1Check gcot ratio?LoadQMfNumbei of-mlo CevoiuliortsPNumber ot7load IeVObbom:Measutingge«fNumber otMa revok/iom:I1Numboiofencodef revolutions:歹Moddo axisModiA)stat value 00ModiA)length (360 OBacklashrevertaico<rc)entation图13配置模态轴3.创建实轴EjeCtor,注意修改轴的类型为直线轴，回零方式修改为编码器零脉冲(Encoderzeromarkonly),Conveyorbelt使用的是绝对值编码器，所以无需设定回零模式。EncoderlneertaencoderSmusodalHomingrequitedPMax ds<. to encoder ZeW markDataHamfeffrcxnthedth/eHomingmodeEncoderzoomrkorfyHomngprocedureStartinnegativedrectiEntiyveloaty2DOEReducedvelocity:图14配置EjeCtOr轴的回零步骤与ConVeyorbelt基本相同，这里不再赘述。保存并且编译下载后，可以使用控制面板对实轴进行测试。齿轮同步To的配置在轴TO配置完成以后，需要配置跟随轴COnVeyOrbeIt与主轴MaSterAXiS的互联,在SCoUT软件中，依次打开D435AXESConveyorbeItConveyorbeIt_SYNCHRONOUS_OPERATION(ConveyorbeIt_GLEICHLAUF),双击其中的Interconnections,在右侧窗口选择使用虚主轴MasterAxis的设定值SetpointoIniefcorYMCiiom|FoloMngConveyabdt-Rolacy（$tand«d/p（e$Mie）Iriecccmecbomtothernarte<valueHerfeceTOrMmeCoupfcnqtypeDevtce忙gotD435pMftSlerAxtSse<poitD435图15同步配置凸轮TO的配置在配置Ejector轴与Conveyorbe11轴之间的凸轮同步操作之前，需要先定义凸轮曲线。根据工艺要求，如果检测到有空盒子，那么EjeCtor轴开始跟随传送带移动，在IrTlm处建立同步以后，喷嘴打开吹出吹盒子，然后在4所处关闭喷嘴，同时EjeCtOr轴开始返回初始位置。这个操作过程中，EjeCt
