欢迎来到第壹文秘! | 帮助中心 分享价值,成长自我!
第壹文秘
全部分类
  • 幼儿/小学教育>
  • 中学教育>
  • 高等教育>
  • 研究生考试>
  • 外语学习>
  • 资格/认证考试>
  • 论文>
  • IT计算机>
  • 法律/法学>
  • 建筑/环境>
  • 通信/电子>
  • 医学/心理学>
  • ImageVerifierCode 换一换
    首页 第壹文秘 > 资源分类 > PPT文档下载
    分享到微信 分享到微博 分享到QQ空间

    基于图象的三维重建分层重建方法.ppt

    • 资源ID:630767       资源大小:5.28MB        全文页数:46页
    • 资源格式: PPT        下载积分:10金币
    快捷下载 游客一键下载
    账号登录下载
    三方登录下载: 微信开放平台登录 QQ登录
    下载资源需要10金币
    邮箱/手机:
    温馨提示:
    快捷下载时,如果您不填写信息,系统将为您自动创建临时账号,适用于临时下载。
    如果您填写信息,用户名和密码都是您填写的【邮箱或者手机号】(系统自动生成),方便查询和重复下载。
    如填写123,账号就是123,密码也是123。
    支付方式: 支付宝    微信支付   
    验证码:   换一换

    加入VIP,免费下载
     
    账号:
    密码:
    验证码:   换一换
      忘记密码?
        
    友情提示
    2、PDF文件下载后,可能会被浏览器默认打开,此种情况可以点击浏览器菜单,保存网页到桌面,就可以正常下载了。
    3、本站不支持迅雷下载,请使用电脑自带的IE浏览器,或者360浏览器、谷歌浏览器下载即可。
    4、本站资源下载后的文档和图纸-无水印,预览文档经过压缩,下载后原文更清晰。
    5、试题试卷类文档,如果标题没有明确说明有答案则都视为没有答案,请知晓。

    基于图象的三维重建分层重建方法.ppt

    基于图象的三维重建基于图象的三维重建-分层重建方法分层重建方法1、什么是分层重建?2、分层重建的主要步骤和任务3、如何进行分层重建主要内容主要内容什么是基于图象的三维重建什么是基于图象的三维重建?NjMiXPUjiij,2,1;,2,1重建算法图象 I1IM投影矩阵投影矩阵P1PM重建后的重建后的空间点空间点XI1I2I3XP1P2P3PMIM重建问题可行吗?重建问题可行吗?仅仅仅仅已知图象已知图象重建算法重建算法 能得到什么?能得到什么?分分 层层 重重 建建 图图象象 射射影影 仿仿射射欧欧几几里里得得射影射影空间空间仿射仿射空间空间欧氏欧氏空间空间低层低层高层高层三种空间之间的相互关系三种空间之间的相互关系4321444342413433323124232221141312114321xxxxaaaaaaaaaaaaaaaayyyy110001321343332312423222114131211321xxxaaaaaaaaaaaayyy110001321343332312423222114131211321xxxarrrarrrarrryyy射影变换射影变换仿射变换仿射变换刚体变换刚体变换射影变换射影变换仿射变换仿射变换刚体变换刚体变换交比不变,共线、共面性不变交比不变,共线、共面性不变平行线变为平行线,不能保持垂平行线变为平行线,不能保持垂直关系,单比不变直关系,单比不变平行线变为平行线,垂线变为垂平行线变为平行线,垂线变为垂线,线段的长度不变线,线段的长度不变不同空间下的若干性质交比交比(cross ratio)和单比和单比ABDCBDADBCACABDABCCDAB)()(),(Hartley 的重要发现的重要发现 I1INP1PNX重建算法NjMiXPUjiij,2,1,2,1UXXE欧氏空间?基于图象的重建结果与欧氏空基于图象的重建结果与欧氏空间已知点的关系间已知点的关系存在且仅存在一个存在且仅存在一个A矩阵,使得下列关矩阵,使得下列关系成立系成立PiE=Pi AXE=A-1 XNNNEEEEtRKPtRKPtRKPIKP22211100欧几里得空间下射影矩阵的形式欧几里得空间下射影矩阵的形式PXU 不同空间下重建的定义不同空间下重建的定义如果则则XAPAU1当A为射影变换矩阵射影变换矩阵时,称此时的重建为射影重建射影重建当A为仿射变换矩阵仿射变换矩阵时,称此时的重建为仿射重建仿射重建当A为刚体变换矩阵刚体变换矩阵时,称此时的重建为欧氏重建欧氏重建PEXEX,PUPE,XE 欧氏空间欧氏空间欧氏变换欧氏变换欧氏重建欧氏重建射影变换射影变换射影重建射影重建仿射变换仿射变换仿射重建仿射重建对应点自动建立对应点自动建立对应点自动建立对应点自动建立对应点自动建立对应点自动建立对应点自动建立对应点自动建立原 始 图 像对 应 点 匹 配从三个不同角度显示射影重建的结果从三个不同角度显示欧氏重建的结果贴 纹 理 显 示射影重建射影重建给定 M 幅图象,N个对应点:NjMiUij,2,1;,2,1求M个投影矩阵MpppPPP,21和N个空间点NXXX,21使得下列关系式成立NjMiXPUjipij,2,1;,2,1,射影空间投影矩阵的具体形式射影空间投影矩阵的具体形式11)1(22211100MMpMpppeHPeHPeHPIP仿射空间投影矩阵的具体形式仿射空间投影矩阵的具体形式111)1(2122111100MMaMaaaKtKKRPKtKKRPKtKKRPIP仿射空间投影矩阵与射影空间投影矩阵仿射空间投影矩阵与射影空间投影矩阵之间的关系之间的关系根据Hartley的理论,1,2,1,0,MiAPPipia从 mAAAIIT211211001,0,1211mAIA1010000100001321aaaA注意:注意:A 对所有对所有 的的 Pi 都一样都一样仿射重建仿射重建在射影重建的基础上如何确定A矩阵1010000100001321aaaA1,2,1,0,MiAPPipiaNNNEEEEtRKPtRKPtRKPIKP22211100欧几里得空间下射影矩阵的形式欧几里得空间下射影矩阵的形式欧氏空间投影矩阵与仿射空间投影矩阵欧氏空间投影矩阵与仿射空间投影矩阵之间的关系之间的关系100TiaiEKPP分层重建小结分层重建小结射影射影重建重建仿射仿射重建重建欧氏欧氏重建重建1010000100001321aaaAK重建算法重建算法射影重建射影重建 基于二幅图象的方法 基于因式分解的方法(Factorization)仿射重建仿射重建 基于模约束的方法(Modular Constraint)基于摄像机平移运动的方法欧氏重建欧氏重建 线性方法线性方法射影重建射影重建基于二幅图象的重建方法基于二幅图象的重建方法1、计算第一、第二幅图象之间的基础矩阵 F,第二幅图象的外极点 e;2、可以证明,eFePIP0213、利用P1,P2,计算空间点 X的坐标XPUXPU2221114、利用已得到的 X 求其它 Pi.I1I2XF,eP1,P2P1,P2其它其它Pi基于二幅图象的重建方法基于二幅图象的重建方法基于因式分解的射影重建方法基于因式分解的射影重建方法由于由于 NjMiXPUjiijij,2,1;,2,1MNMNMMMMNMNMUUUUUUUUUW221122222221211112121111NNMMXXXPPP4214321ij?基于因式分解的射影重建方法(续)基于因式分解的射影重建方法(续)关键问题是求合适的关键问题是求合适的 ,使得使得W矩阵的秩为矩阵的秩为 4 ij目前文献中有二种方法计算合适的目前文献中有二种方法计算合适的ij1、Sturm and Triggs 方法(ECCV96,建立 之间的连接关系(使用图象间的 F 矩阵和 外极点e)2、Ueshiba and Tomita方法(ECCV98),利用SVD分解,极小化从第5个以后的奇异值。ijjpipijjpijipijipUeUFUe2),3(52NMMiniiJMinij1、2、仿射重建仿射重建(模约束方法)(模约束方法)TiiiTiiTipiaiiiaaeHKKRaIeHaIPPeKKRP11101001223mmmaeHITii31220mmm321仿射重建仿射重建(摄像机平移运动方法摄像机平移运动方法)111111100eIPIReKKRPIPaaa平移运动平移运动然后利用射影重建方法进行重建,所得结然后利用射影重建方法进行重建,所得结果为仿射空间下的重建果为仿射空间下的重建欧氏空间的重建欧氏空间的重建(Metric Reconstruction)TTTiaTiiaiiaiiaiiiaKRHKKRKHKKRHeHeKKRP11TTiaTiaKKHKKH

    注意事项

    本文(基于图象的三维重建分层重建方法.ppt)为本站会员(p**)主动上传,第壹文秘仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。 若此文所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知第壹文秘(点击联系客服),我们立即给予删除!

    温馨提示:如果因为网速或其他原因下载失败请重新下载,重复下载不扣分。




    关于我们 - 网站声明 - 网站地图 - 资源地图 - 友情链接 - 网站客服 - 联系我们

    copyright@ 2008-2023 1wenmi网站版权所有

    经营许可证编号:宁ICP备2022001189号-1

    本站为文档C2C交易模式,即用户上传的文档直接被用户下载,本站只是中间服务平台,本站所有文档下载所得的收益归上传人(含作者)所有。第壹文秘仅提供信息存储空间,仅对用户上传内容的表现方式做保护处理,对上载内容本身不做任何修改或编辑。若文档所含内容侵犯了您的版权或隐私,请立即通知第壹文秘网,我们立即给予删除!

    收起
    展开