库卡KUKA机器人与1200通信Profinet.docx

KUKA机器人：西门子1200PlX与KUKA机器人实现Profinet通讯西门子120OPLC通过Profinet协议实现与KUKA机器人的通信。1200PLC控制机器人启停等，接收机器人运行状态等数据。网线连接至控制柜门上的KIJ端口，另一端连接到交换机，PLC也连接到交换机（交换机无型号要求），交换机再连接到电脑。一、安装GSD文件1、安装KUKA机器人Profinet相关GSD文件，博途软件“项目视图”下，“选项，一，管理通用站描述文件（GSD）（D）”；图1安装GSD文件12、点击“源路径”后的，选择保存GSD文件的本地目录;安装GSD文件23、选中保存GSD文件的文件夹，点击“确定图3安装GSD文件34、选择需要安装的GSD文件，点击“安装”，开始安装GSD文件;图4安装GSD文件45、等待安装完成;装GSD文件56、安装完成，如果需要继续安装其它GSD文件，点击“安装其它文件“，否则点击“关闭”，结束安装；装GSD文件67、更新硬件目录，等待完成，完成GSD文件的安装;更新硬件目录更新可能需要一些时间。取消Il装GSD文件7二、硬件组态1、博途中新建项目，选择PLC型号1200PLCl215CDC/DC/DC,根据实际设备设置IP地址，如：192.168.8.10；2、打开“网络视图”，“硬件目录”一“其它现场设备”一“PROFINETIO”uKUKARoboterGmbH''一"KRC4Profinet_3,2”拖动“KRC4Profinet3.2”到网络视图中;PLC组态13、选择和机器人通讯的PLC,选择“PLC_V,设置机器人名称和IP地址，如:KRC4,192.168.8.11；4、双击添加的KRC4,打开“设备视图”，在“设备数据”中删除“64safedigitalin-andoutputV,根据实际需要设置通讯数据长度，设置完成后下载到PLC中;*Hfl-YD<ktopURH1家日1ToUlIy Intearated Automation PORTAL啜目M>MBCv->MkX<ntttt<o>JJRf-»一？_>UffBAX't×<11iC4j2312R安目 1 未分纲的ifi新 KRC4 (KRC4 ProfiNecWI产13卜税也 会函及图 I设备视图 设目程费. Kfte4!J*3二Portal次用XCtiUX W)CgS knCmV重富"stet!*s*<eu«4FfW>>.Il至在域MCM*W HSR*<'CWUM%CMI IewsiSriitBWn-× >PLC组态3循 Siemens - CUersHBR,YlN)esktopB 1 Hl-DX项目 gE> SB(V) lft() 0)通啧W 'Totally Integrated AutomationJ SQ 保存顷目 £ X < :. × «u2 图山 & G 'PORTAL嗔目 1 > 未分组的设备 KRC4 (KRC4 PlrofiNet_3.21.Xm拓扑视图！丛网络视图 力Y设备视图1 *量血I机架 播Q I均地 Q笼址100X1md outputs_1 0100 131 IOOl315、下载完成后PLC会报红灯，是因为下一级组件存在故障，即还没有设置机器 人端，连接不到下一级组件，所以报错。也可以使用此方法判断是否连接成功。三、使用WorkVisuaI对KUKA进行设置1、打开WOrkViSUal软件，“文件”一“查找项目”，选中搜索到的机器人，点击“打开”;图12 KUKA机器人配置1图13KUKA机器人酉已置.22、激活控制器、添加Profinet、DTM选择PrOfinet；喷目编构£面项目结构Bgyhg aC4理1未分发的设爵L设方静语配AJm Cirl*.HMDC *人/产设备几何形状I。文件Ctrl*I-S Cell Iiwors-ILPBTKF:设育初囹-Q Steaeru6 1 (KKC4 - 8.3. 14) 激活的|划WJ系统组件ffl ½l½能添置Mzttti安第« tt与 由并sh>ft*re g6O-3三0圜:加改名EtherCAT二! Q Pbofihbtft PfiOFIOTT IOQ安全控制.选项包未分保的设有B.-X44)图14KUKA机器人配置3DTMSS翎：lrJ旗我M世I&Ar山11DXAbht«rMircL>ak11giftD11100201X2*22Q)c?seA2DlAhXtBaMhf¼I*nCK6K<m2202OS<M2QEOtrf(11nt%urSU(ZtUrhVU电讯E1124»201XKljBSKlSC/B-I-T皿I»ht«r'IKIayMre看&m22。20!-02-22nsrcsc-u:皿i42(KimKxf<fi讯m220201ME-22RUCMtroUtfHsm)RUl»kt«rU(ItltfOTHD11101320i6-0M2.皿bt<uiMIuCTS-HODtAt»V»t«rMEUtfar电讯m30132O1WM2*皿OHrUHFutlht<rf<STSXC)DXA小-MBtUOT电讯E3O1320lC-22。皿!FOCTS-MT)皿3b，rWAPtMdew电讯DTl22020lft-22FMfFS(SIS-Xtf)M皿y<WIOefAT看品m3O1320iKC-22Qncrannu*ut<rmrrfiMU0电讯m23520t6K-2215KUKA机器人配置43、双击PrOfinet进行设置，名称“name”与PLC端设备名一致;嗔目络构斗X设mL JUWtt 。文件-9 cli vnovs-cecF9L6 iSfiARB C 14O432I (QC4 - B. 3 »)：， 1判刷8#X n -3的 9Ua怜 EVKA CtrUr But OTt 0 EVU 5尸3 M (STS-X48二 ft：. ：1TS B nonm norm 10B EUU ExtMkiiM Bvs (STS-：,匕 ItUtCAT口安全按原娘阴J选项 C 455101 (tC4 - 8 3 39)* C 1404322 (1X4 - 3 ») 4K1O6 (皿- 3 »)囱未削哂0SJ工但5四 & X*11B*1ft1fcWI贱rMFim-«B*×r:KUKAlhXtrQbMFr4*tNOFlEtw*ia:23.6,CigiCe9*ttM*TWnarNXi.*ttin11BBi<4ipk(i*StvM)tUrtr<wb4fiM4>vrBOPDKT/D*icBM«DDC4Cvrt4d*iekre4rB0Fin4vi*QActivtPFHrrJiC.stckVwVrofsfIhOv2brfXD2MvCMpttiVility»>4«DC4-frfil4t32v4ttMsHsUMMt20000at11Bi>ly4>Miticlr*bi<vOKCiIA»ply图16KUKA机器人配置54、根据实际传输数据的大小，进行信号映射；单元酉匕置於给入给出接线IaPBDFIraT-设置KRC输入摩i出端KRC变里Pir现场总线-输入隔出端-I模拟输入端-J模拟输出端-J数子输入编三rKRC输入隔出端PLC现场总线8ResolverDigitalConverter(RDC)aJElectronicMasteringDevice(EMD)KUKASystemBus(SYS-X48)CIBSafetyModule(SIONYIB)SafetyInterfaceBoardSIBStandardQProfinet+=KUKAExtensionBus(SYS-X44)v<>Sa唱代公公I名称型号说明I/OI/O名称型号说明ASOUT(101BLI-IF1120W001OutputBOOLSOT102BLaAtai02:01:0002OutputBOOLSOUT103BLm02:01:0003OutputBOOLS0UT1D4)BL一AagH02:01:0004OutputBOOLSOUT(105BLn02:01:0005OutputBOOLV名称型号说明I/OI/O名称型号说明ASOUTHBLbiheB02:01:0001InputBLS0UT2BLzhangkai三AHB02:01:0001OutputBOOLS0UT3BLsong三V国02:01:0002InputBOOLS0UT4BoOL加=VQB02:01:0002OutputBOOLV图17KUKA机器人配置65、首先生成代码，再下载到控制器，根据提示操作，注意在控制器上做好确认工作；GDr眇，八；口量恪忌_外r=CIl,<IIE.-_总迪蛔理覆发IS人给出接线JaPBDF工NET-设置.：.KRC输入痴出湍KRC变里PljC现*<>KRC输入序)出端PLT现场总线EI Jj输入隔出端:J模拟输入端-J模拟输出端-J数字输入端ill XUj额子嗣而ResolverDigitalConverter(RDJElectronicMasteringDevice(EKUKASystemBus(SYS-X48)CIBSafetyModule(SION-CIB)SafetyInterfaceBoardSIBStaQProfinet.+>KlfKAR*+0t<CrtR